| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| ·研究背景与意义 | 第11-13页 |
| ·系统的主动容错控制 | 第13-17页 |
| ·故障的概念 | 第13-14页 |
| ·主动容错控制技术的研究方法和发展 | 第14-15页 |
| ·基于观测器故障诊断与容错控制方法 | 第15-17页 |
| ·四旋翼直升机执行器容错控制问题提出 | 第17-19页 |
| ·国内外研究现状 | 第17-18页 |
| ·问题的提出 | 第18-19页 |
| ·本文的主要研究工作 | 第19-21页 |
| 第二章 四旋翼直升机建模与H 鲁棒控制 | 第21-30页 |
| ·直升机基础 | 第21-27页 |
| ·直升机常用坐标系 | 第21-22页 |
| ·四旋翼直升机动力学模型 | 第22-26页 |
| ·四旋翼直升机执行器故障模型 | 第26-27页 |
| ·基于 H 性能的鲁棒控制 | 第27-30页 |
| ·H 性能鲁棒控制 | 第27-28页 |
| ·鲁棒控制的极点配置 | 第28-30页 |
| 第三章 基于多观测器的故障诊断方法研究 | 第30-39页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·系统模型与故障描述 | 第30-31页 |
| ·增广故障估计观测器算法 | 第31-32页 |
| ·针对四旋翼直升机多观测器设计 | 第32-35页 |
| ·故障估计观测器设计 | 第33-35页 |
| ·故障检测观测器设计 | 第35页 |
| ·仿真验证及结果分析 | 第35-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 基于 H 的主动容错控制设计 | 第39-50页 |
| ·系统描述 | 第39-40页 |
| ·主动容错控制算法分析 | 第40-46页 |
| ·基于动态输出反馈的主动容错控制 | 第40-43页 |
| ·基于状态反馈的主动容错控制设计 | 第43-46页 |
| ·仿真与分析 | 第46-49页 |
| ·动态输出反馈主动容错控制仿真 | 第46-48页 |
| ·状态反馈的主动容错控制仿真 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 3-DOF 直升机仿真平台简介及实验研究 | 第50-66页 |
| ·引言 | 第50-51页 |
| ·3-DOF Hover 四旋翼直升机模型实验系统 | 第51-56页 |
| ·硬件系统构成 | 第51-54页 |
| ·软件开发平台 | 第54-56页 |
| ·基于 LQR 的位置跟踪控制设计 | 第56-58页 |
| ·基于多观测器的故障诊断与主动容错控制仿真 | 第58-64页 |
| ·执行器故障检测与诊断仿真 | 第58-59页 |
| ·主动容错控制仿真 | 第59-64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-68页 |
| ·全文的主要工作总结 | 第66-67页 |
| ·后续研究工作展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 在攻读硕士学位期间发表的学术论文目录和参加科研情况 | 第76页 |