仿优秀驾驶员行为的无人驾驶车辆转向控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-29页 |
| ·课题研究背景与意义 | 第15-17页 |
| ·研究背景 | 第15-16页 |
| ·研究意义 | 第16-17页 |
| ·无人驾驶车辆研究内容 | 第17-19页 |
| ·辅助驾驶系统 | 第17-18页 |
| ·自动驾驶系统 | 第18-19页 |
| ·无人驾驶车辆发展概况 | 第19-22页 |
| ·国外发展概况 | 第19-21页 |
| ·国内发展概况 | 第21-22页 |
| ·关键技术和研究现状 | 第22-27页 |
| ·无人驾驶车辆的关键技术 | 第22-23页 |
| ·本文研究内容研究现状 | 第23-27页 |
| ·本文研究内容与结构安排 | 第27-29页 |
| ·研究内容的逻辑关系 | 第27页 |
| ·章节安排 | 第27-29页 |
| 第二章 理论基础 | 第29-49页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·车辆侧向动力学 | 第29-32页 |
| ·车辆侧向受力分析 | 第29-31页 |
| ·车辆侧向动力学模型 | 第31-32页 |
| ·驾驶员行为建模 | 第32-40页 |
| ·驾驶员转向模型 | 第33-38页 |
| ·驾驶员转向视觉注意机制 | 第38-40页 |
| ·滑模变结构控制基础 | 第40-43页 |
| ·滑模控制基本原理 | 第40-42页 |
| ·滑模控制的品质 | 第42-43页 |
| ·滑模控制的抖振问题 | 第43页 |
| ·模糊控制基础 | 第43-48页 |
| ·传统控制系统分析 | 第43-45页 |
| ·模糊控制系统分析 | 第45-46页 |
| ·模糊控制系统基本原理 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第三章 轨迹规划与跟踪控制 | 第49-66页 |
| ·车辆 7-D 模型 | 第49-50页 |
| ·轮胎动力学 | 第50-55页 |
| ·MNC 轮胎耦合受力模型 | 第50-52页 |
| ·无滑移假设 | 第52-55页 |
| ·融合驾驶员主观评价的连续曲率轨迹规划 | 第55-56页 |
| ·轨迹规划仿真实例 | 第56-57页 |
| ·基于动态面的轨迹跟踪控制 | 第57-62页 |
| ·车辆侧向动力学 | 第58页 |
| ·控制率设计 | 第58-60页 |
| ·稳定性分析 | 第60-62页 |
| ·仿真实例分析 | 第62-65页 |
| ·仿真实例 1：变道 | 第62-64页 |
| ·仿真实例 2：双移线 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第四章 拟人转向控制模型 | 第66-82页 |
| ·引言 | 第66页 |
| ·驾驶员转向行为描述 | 第66-69页 |
| ·拟人模糊转向控制器设计 | 第69-75页 |
| ·转向控制模型 | 第69-70页 |
| ·方向盘调整角控制器 | 第70-74页 |
| ·方向盘转速控制器 | 第74-75页 |
| ·仿真实例分析 | 第75-80页 |
| ·仿真实例 1：典型交叉路口 | 第75-79页 |
| ·仿真实例 2：双移线 | 第79-80页 |
| ·本章小结 | 第80-82页 |
| 第五章 总结与展望 | 第82-85页 |
| ·总结 | 第82-84页 |
| ·课题实施情况 | 第82-83页 |
| ·主要研究成果 | 第83-84页 |
| ·展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-94页 |
| 致谢 | 第94-95页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第95-96页 |
