基于强化学习的机械臂控制研究

摘要	第1-5页
Abstract	第5-8页
1 绪论	第8-14页
·课题的来源、目的及意义	第8-9页
·国内外研究现状	第9-13页
·本文的主要工作	第13-14页
2 机械臂控制系统分析	第14-22页
·机械臂模型简化	第14-18页
·机械臂控制系统结构与变量	第18-20页
·机械臂控制系统数学描述	第20-21页
·本章小结	第21-22页
3 机械臂控制系统的状态空间离散与信度分配	第22-31页
·机械臂控制系统状态空间的离散化	第23-25页
·机械臂控制系统的信度分配问题	第25-28页
·结合空间划分与信度分配的强化学习	第28-30页
·本章小结	第30-31页
4 基于强化学习的控制算法	第31-45页
·强化学习的关键元素	第31-34页
·强化学习主要算法分析	第34-38页
·多Agent 系统	第38-39页
·两层强化学习	第39-40页
·系统算法设计	第40-44页
·本章小结	第44-45页
5 仿真实验分析	第45-61页
·仿真实验介绍	第45-48页
·一般强化学习算法仿真实验	第48-56页
·两层强化学习仿真实验	第56-60页
·本章小结	第60-61页
6 总结与展望	第61-63页
·总结	第61-62页
·展望	第62-63页
致谢	第63-64页
参考文献	第64-68页