自主式水下航行器的点镇定及编队控制研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-14页 |
| 1 绪论 | 第14-38页 |
| ·课题研究意义 | 第14-16页 |
| ·国内外研究现状 | 第16-34页 |
| ·国外 AUV 研究现状 | 第16-20页 |
| ·国内 AUV 研究现状 | 第20-22页 |
| ·AUV 的点镇定问题 | 第22-24页 |
| ·无静差点镇定问题 | 第24-28页 |
| ·时滞系统的最优控制问题 | 第28-31页 |
| ·AUV 的编队控制问题 | 第31-34页 |
| ·待解决的问题 | 第34-35页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第35-38页 |
| 2 数学模型 | 第38-49页 |
| ·研究背景 | 第38-39页 |
| ·AUV 运动的数学模型 | 第39-44页 |
| ·海浪力的数学模型 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 3 AUV非线性时滞系统的最优无静差点镇定设计 | 第49-67页 |
| ·问题描述 | 第50页 |
| ·基于内模原理的扰动补偿器的设计 | 第50-52页 |
| ·最优点镇定控制律设计 | 第52-61页 |
| ·仿真示例 | 第61-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 4 AUV点镇定线性分解控制策略 | 第67-79页 |
| ·研究背景 | 第67-68页 |
| ·问题描述 | 第68-70页 |
| ·线性分解控制设计 | 第70-75页 |
| ·仿真示例 | 第75-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 5 含控制和状态时滞的AUV最优前馈反馈镇定设计 | 第79-94页 |
| ·问题描述及系统转换 | 第79-81页 |
| ·设计扰动补偿器 | 第81-83页 |
| ·设计最优前馈反馈控制律 | 第83-87页 |
| ·举例与仿真 | 第87-93页 |
| ·本章小结 | 第93-94页 |
| 6 基于输出反馈的多AUV编队控制 | 第94-107页 |
| ·问题描述 | 第95-97页 |
| ·全局系统转化 | 第97-98页 |
| ·设计最优输出反馈编队控制律 | 第98-103页 |
| ·举例与仿真 | 第103-106页 |
| ·本章小结 | 第106-107页 |
| 7 持续扰动作用下的多AUV编队控制 | 第107-124页 |
| ·多 AUV 编队系统模型 | 第107-109页 |
| ·设计扰动补偿器 | 第109-111页 |
| ·系统组合 | 第111-112页 |
| ·设计最优跟踪控制律 | 第112-118页 |
| ·举例与仿真 | 第118-122页 |
| ·本章小结 | 第122-124页 |
| 8 总结与展望 | 第124-127页 |
| 参考文献 | 第127-137页 |
| 附录 符号索引 | 第137-138页 |
| 致谢 | 第138-139页 |
| 个人简历 | 第139-140页 |
| 博士期间发表和完成论文情况 | 第140-141页 |
| 博士期间参加科研情况 | 第141页 |
