机器人关节制动器的设计及其试验研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·机器人关节制动器研究现状和分析 | 第10-14页 |
| ·课题来源及研究的目的和意义 | 第14-15页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 机器人关节制动器的设计 | 第16-36页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·制动器工作环境及设计指标 | 第16-19页 |
| ·制动器的工作环境 | 第16-17页 |
| ·制动器设计指标的制定 | 第17-19页 |
| ·制动器的设计 | 第19-30页 |
| ·制动方式的设计 | 第19-21页 |
| ·制动器材料的选择 | 第21-23页 |
| ·制动器结构设计 | 第23-28页 |
| ·电磁线圈 | 第28页 |
| ·制动器性能及比较 | 第28-30页 |
| ·制动器结构力学性能分析 | 第30-32页 |
| ·制动盘力学性能分析 | 第30-31页 |
| ·制动器外壳力学性能分析 | 第31-32页 |
| ·制动器结构改进设计 | 第32-35页 |
| ·制动器制动盘结构改进 | 第32-33页 |
| ·制动器外壳结构改进 | 第33-34页 |
| ·结构改进结果分析 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 机器人关节制动器测试平台的设计 | 第36-44页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·测试原理设计 | 第36-37页 |
| ·测试平台机械部分设计 | 第37-41页 |
| ·测试平台电气部分及控制软件 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 制动力矩测试试验及结果分析 | 第44-55页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·试验测试及数据处理原理 | 第44-45页 |
| ·制动器力矩测试试验及分析 | 第45-54页 |
| ·真空条件下制动器高低温制动试验 | 第45-49页 |
| ·常态下制动器性能测试试验 | 第49-52页 |
| ·常压下制动器热循环测试试验 | 第52-54页 |
| ·试验结论 | 第54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
