四旋翼直升机控制问题研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-12页 |
| ·研究意义 | 第8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-9页 |
| ·四旋翼直升机的特点 | 第9-10页 |
| ·本论文的主要研究工作 | 第10-12页 |
| 第2章 模型建立 | 第12-25页 |
| ·问题描述 | 第12-14页 |
| ·数值解法 | 第14-15页 |
| ·四旋翼直升机的工作原理 | 第15-17页 |
| ·模型建立 | 第17-24页 |
| ·坐标转换矩阵 | 第17-18页 |
| ·非线性建模 | 第18-21页 |
| ·模型线性化 | 第21-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 四旋翼直升机控制方法 | 第25-38页 |
| ·H_∞回路成形 | 第25-37页 |
| ·H_∞回路成形综述 | 第25-27页 |
| ·回路成形法的优势 | 第27页 |
| ·开环传递函数与系统性能指标的关系 | 第27-29页 |
| ·McFarlane和Glover的设计流程 | 第29-35页 |
| ·H_∞回路成形与传统回路成形比较 | 第35-36页 |
| ·权函数的选择 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 四旋翼直升机的控制器设计 | 第38-52页 |
| ·四旋翼直升机的仿真模型 | 第38-39页 |
| ·H_∞回路成形控制器设计 | 第39-47页 |
| ·控制要求 | 第39-40页 |
| ·回路成形 | 第40-41页 |
| ·鲁棒稳定性 | 第41-42页 |
| ·最终的控制器 | 第42-47页 |
| ·控制器的降阶 | 第47-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 试验平台的建立 | 第52-62页 |
| ·器件选择 | 第52-53页 |
| ·电机的选择 | 第52页 |
| ·检查元件选择 | 第52-53页 |
| ·电池的选择 | 第53页 |
| ·电机速度调节电路设计 | 第53-60页 |
| ·ML4425 电调设计 | 第54-56页 |
| ·运行特性实验和传递函数 | 第56-60页 |
| ·实际试验装置 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第6章 实时仿真系统 | 第62-70页 |
| ·实时仿真环境搭建 | 第62-65页 |
| ·实时仿真框图 | 第62-63页 |
| ·数据采集卡配置 | 第63页 |
| ·实时仿真系统搭建流程 | 第63-65页 |
| ·电机参数和惯量的测定 | 第65-68页 |
| ·实际系统仿真 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
