| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-29页 |
| ·选题的背景和意义 | 第13-14页 |
| ·ITER概况及智能运装车系统 | 第14-19页 |
| ·ITER项目概况 | 第14-15页 |
| ·智能运装车系统 | 第15-19页 |
| ·运装车概述 | 第16页 |
| ·运装车实现的功能 | 第16-17页 |
| ·运装车结构组成 | 第17-18页 |
| ·运装车操纵流程 | 第18-19页 |
| ·核机器人的研究进展 | 第19-24页 |
| ·机械手虚拟样机的研究重点与难点 | 第24-25页 |
| ·主要研究内容与策略 | 第25-26页 |
| ·论文的组织结构 | 第26-29页 |
| 第2章 虚拟样机运动与动力学建模 | 第29-51页 |
| ·搬运机械手概述 | 第29-30页 |
| ·机构数学建模与仿真验证 | 第30-42页 |
| ·△ABC转角θ与两液压缸位移之间数学建模 | 第31-35页 |
| ·△ABC高度变化△h与两液压缸位移之间数学建模 | 第35-36页 |
| ·△ABC高度变化△h与水平位移△s之间数学模型 | 第36-39页 |
| ·数值求解与仿真验证 | 第39-42页 |
| ·数值求解 | 第39-40页 |
| ·仿真验证 | 第40-42页 |
| ·运动与动力学建模 | 第42-47页 |
| ·运动学建模 | 第42-44页 |
| ·动力学建模 | 第44-47页 |
| ·动态静力学分析 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 第3章 搬运机械手轨迹规划的研究与实现 | 第51-69页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·轨迹规划应考虑的问题 | 第51-53页 |
| ·传统轨迹规划方法 | 第53-55页 |
| ·关节空间法 | 第53-54页 |
| ·直角坐标空间法 | 第54-55页 |
| ·两种规划方法的比较 | 第55页 |
| ·基于逆向仿真的轨迹规划方法 | 第55-57页 |
| ·方法的提出 | 第55-56页 |
| ·关节的定义规则 | 第56-57页 |
| ·机械手的轨迹规划实现 | 第57-66页 |
| ·机械手抓取密封塞的动作规划 | 第57-59页 |
| ·机械手倾斜提升机制的轨迹规划 | 第59-62页 |
| ·PTP控制的轨迹规划 | 第59-61页 |
| ·CP控制的轨迹规划 | 第61-62页 |
| ·仿真验证 | 第62-66页 |
| ·本章小结 | 第66-69页 |
| 第4章 摩擦补偿与精确轨迹跟踪研究 | 第69-85页 |
| ·引言 | 第69页 |
| ·摩擦对系统性能的影响 | 第69-70页 |
| ·摩擦现象 | 第70-72页 |
| ·摩擦模型 | 第72-73页 |
| ·传统摩擦补偿方法 | 第73-75页 |
| ·基于模糊滑模的摩擦补偿方法 | 第75-78页 |
| ·滑模控制器设计 | 第76-77页 |
| ·模糊控制器设计 | 第77-78页 |
| ·提出方法的仿真实例验证 | 第78-83页 |
| ·阀控缸建模 | 第78-80页 |
| ·液压关节摩擦建模 | 第80-81页 |
| ·仿真与结果分析 | 第81-83页 |
| ·本章小结 | 第83-85页 |
| 第5章 搬运机械手的联合仿真研究 | 第85-99页 |
| ·引言 | 第85页 |
| ·联合仿真平台的搭建 | 第85-88页 |
| ·支撑软件平台 | 第85-86页 |
| ·专用软件间的接口 | 第86-88页 |
| ·ADAMS与CATIA间的接口 | 第87页 |
| ·ADAMS与MATLAB/Simulink间的接口 | 第87-88页 |
| ·机电液耦合原理 | 第88-90页 |
| ·机-液耦合 | 第88-89页 |
| ·电-液耦合 | 第89-90页 |
| ·机-电-液耦合原理图 | 第90页 |
| ·仿真模型的建立 | 第90-94页 |
| ·机械系统的虚拟样机建模 | 第90-91页 |
| ·液压系统的设计与建模 | 第91-92页 |
| ·控制系统的设计与建模 | 第92-94页 |
| ·联合仿真与结果分析 | 第94-96页 |
| ·本章小结 | 第96-99页 |
| 第6章 重载下的机械手动态有限元分析 | 第99-111页 |
| ·引言 | 第99页 |
| ·ANSYS与ADAMS接口 | 第99-100页 |
| ·刚柔耦合系统仿真分析步骤 | 第100-101页 |
| ·刚性系统建模 | 第101-102页 |
| ·柔性部件建模 | 第102-104页 |
| ·动态仿真及结果分析 | 第104-109页 |
| ·本章小结 | 第109-111页 |
| 第7章 结论与展望 | 第111-115页 |
| ·研究工作总结 | 第111-113页 |
| ·本文的创新点 | 第113-114页 |
| ·未来工作展望 | 第114-115页 |
| 参考文献 | 第115-127页 |
| 致谢 | 第127-129页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及参加的科研项目 | 第129-130页 |