面向仿人机器人的人工肌肉与关节研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-13页 |
| 插图目录 | 第13-16页 |
| 第1章 绪论 | 第16-37页 |
| ·前言 | 第16-21页 |
| ·基于逆压电效应的人工肌肉和人工关节驱动器 | 第21-34页 |
| ·压电超声波驱动器 | 第22-24页 |
| ·压电微位移工作台 | 第24-25页 |
| ·压电惯性驱动器 | 第25-26页 |
| ·尺蠖型压电驱动器 | 第26-34页 |
| ·本论文的主要研究内容和结构 | 第34-37页 |
| 第2章 人工肌肉和关节驱动器基本理论及驱动原理 | 第37-54页 |
| ·引言 | 第37-38页 |
| ·压电陶瓷堆的工作原理与特性 | 第38-44页 |
| ·压电效应与逆压电效应 | 第38-40页 |
| ·力学特性 | 第40-41页 |
| ·电学特性 | 第41-42页 |
| ·响应特性 | 第42页 |
| ·迟滞特性与蠕变性 | 第42-44页 |
| ·分辨率和重复性 | 第44页 |
| ·人工肌肉和关节驱动器的驱动原理 | 第44-53页 |
| ·物理机制 | 第44-48页 |
| ·尺蠖驱动基本形式 | 第48-50页 |
| ·尺蠖驱动改进形式 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第3章 人工肌肉驱动器的结构设计和有限元仿真 | 第54-78页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·人工肌肉驱动器的结构设计 | 第54-66页 |
| ·总体结构 | 第54-56页 |
| ·工作原理 | 第56-58页 |
| ·柔性铰链 | 第58-61页 |
| ·伸缩机构 | 第61-63页 |
| ·箝位机构 | 第63-66页 |
| ·人工肌肉驱动器的参数设计与有限元仿真 | 第66-75页 |
| ·伸缩单元参数设计与仿真 | 第68-71页 |
| ·箝位单元参数设计与仿真 | 第71-72页 |
| ·箝位调整系统 | 第72-74页 |
| ·箝位单元的加工要求 | 第74-75页 |
| ·其他的设计因素考虑 | 第75-77页 |
| ·摩擦 | 第75-76页 |
| ·预压力 | 第76页 |
| ·间隙 | 第76页 |
| ·机械加工制及材料选择 | 第76-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第4章 人工肌肉驱动器的运动仿真与工作特性分析 | 第78-104页 |
| ·引言 | 第78页 |
| ·人工肌肉驱动器的运动分析和仿真模型 | 第78-95页 |
| ·压电陶瓷堆模型 | 第78-81页 |
| ·箝位系统的动力学分析 | 第81-85页 |
| ·伸缩系统的动力学分析 | 第85-86页 |
| ·摩擦建模与仿真 | 第86-92页 |
| ·系统动力学建模与仿真 | 第92-95页 |
| ·系统仿真 | 第95-97页 |
| ·输入波形优化 | 第97-99页 |
| ·工作特性分析 | 第99-103页 |
| ·运行方式 | 第99-100页 |
| ·运行速度和频率的关系 | 第100-101页 |
| ·速度和负载的关系 | 第101-103页 |
| ·本章小结 | 第103-104页 |
| 第5章 另一种人工肌肉驱动器和一种人工关节设计 | 第104-114页 |
| ·一种人工肌肉驱动器结构设计 | 第104-107页 |
| ·系统结构 | 第104-106页 |
| ·工作原理 | 第106-107页 |
| ·一种关节工作原理与结构设计 | 第107-112页 |
| ·系统结构 | 第107-111页 |
| ·工作原理 | 第111-112页 |
| ·本章小结 | 第112-114页 |
| 第6章 结论与展望 | 第114-118页 |
| ·论文总结 | 第114-115页 |
| ·论文创新点 | 第115-117页 |
| ·工作展望 | 第117-118页 |
| 参考文献 | 第118-128页 |
| 致谢 | 第128-129页 |
| 博士在读期间发表的论文和取得的科研成果 | 第129页 |
