悬臂式掘进机巷道断面成形控制的研究
| 中文摘要 | 第1-5页 |
| 英文摘要 | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-13页 |
| ·问题的提出 | 第9页 |
| ·研究意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-11页 |
| ·论文主要工作 | 第11-12页 |
| ·本章小结 | 第12-13页 |
| 2 掘进机截割臂断面成形空间几何模型 | 第13-30页 |
| ·掘进机结构介绍 | 第13-14页 |
| ·断面成形介绍 | 第14-17页 |
| ·断面成形过程 | 第14-15页 |
| ·断面极限形状分析 | 第15-17页 |
| ·截割臂运动空间几何模型 | 第17-29页 |
| ·刚体运动 | 第18-21页 |
| ·欧拉角旋转矩阵 | 第21-23页 |
| ·常用坐标系 | 第23-24页 |
| ·参数说明 | 第24-25页 |
| ·坐标系之间的变换 | 第25页 |
| ·建立坐标系 | 第25-27页 |
| ·截割臂的运动学模型 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 3 控制器设计 | 第30-40页 |
| ·仿人智能控制 | 第31-34页 |
| ·仿人智能控制的思想 | 第31-32页 |
| ·仿人智能控制算法的优势 | 第32-33页 |
| ·仿人智能控制的概念 | 第33-34页 |
| ·截割臂仿人智能控制器设计 | 第34-39页 |
| ·饱和特性 | 第34-36页 |
| ·死区特性 | 第36页 |
| ·控制规则集的确定 | 第36-38页 |
| ·控制器参数整定 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 4 控制系统组成 | 第40-52页 |
| ·控制系统的模型 | 第40页 |
| ·通信协议 | 第40-44页 |
| ·控制系统的硬件组成 | 第44-51页 |
| ·主控制器 | 第45-46页 |
| ·从控制器 | 第46页 |
| ·算法控制器 | 第46-47页 |
| ·CAN 卡 | 第47页 |
| ·位移传感器 | 第47-50页 |
| ·倾角传感器 | 第50-51页 |
| ·光电编码器 | 第51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 5 系统软件设计 | 第52-58页 |
| ·通信模块 | 第54-56页 |
| ·控制计算模块 | 第56页 |
| ·辅助模块 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 6 实验分析及仿真 | 第58-64页 |
| ·实验 | 第58-59页 |
| ·实验数据分析 | 第59-60页 |
| ·巷道轨迹仿真 | 第60-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 7 结论与展望 | 第64-66页 |
| ·结论 | 第64页 |
| ·问题与展望 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-69页 |
| 附录 | 第69-71页 |
