微型泳动式管道机器人的研究与设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·管道及泳动微型机器人的研究现状 | 第11-19页 |
| ·管道微机器人研究现状 | 第12-15页 |
| ·液体中泳动微机器人研究现状 | 第15-19页 |
| ·微型管道机器人面临的基本问题 | 第19-21页 |
| ·本课题研究内容 | 第21-22页 |
| 第2章 泳动式微管道机器人总体方案设计 | 第22-35页 |
| ·管道机器人系统的设计 | 第22-23页 |
| ·机器人本体的设计 | 第23-29页 |
| ·头部的设计 | 第24-25页 |
| ·微型泳动机器人材料的选取及其表面的处理 | 第25页 |
| ·微型机器人尾翼的设计 | 第25-29页 |
| ·线圈的分析与设计 | 第29-32页 |
| ·线圈的分析 | 第29-31页 |
| ·线圈的制作 | 第31-32页 |
| ·永磁材料的选取 | 第32-34页 |
| ·永磁材料的主要参数 | 第33页 |
| ·永磁材料的分类 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 微型泳动式管道机器人的理论研究 | 第35-48页 |
| ·仿鱼泳动微型机器人的泳动推进理论研究 | 第35-38页 |
| ·微型泳动机器人的几何模型 | 第38-39页 |
| ·微型泳动机器人的动力学模型 | 第39-45页 |
| ·微型泳动机器人泳动推进速度 | 第39-40页 |
| ·微型泳动机器人的泳动推进力分析 | 第40-41页 |
| ·微型泳动机器人泳动推进力公式推导 | 第41-45页 |
| ·微型泳动机器人的泳动阻力分析 | 第45页 |
| ·微型泳动机器人推进方式和效率的分析 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 微型管道机器人控制系统的硬件设计 | 第48-60页 |
| ·控制系统的总体方案设计 | 第48-49页 |
| ·核心器件的选择 | 第49-50页 |
| ·AVR单片机的概述 | 第49页 |
| ·ATmegal6特性介绍 | 第49-50页 |
| ·执行机构模块的方案设计 | 第50-53页 |
| ·直流减速电机的选择 | 第51-52页 |
| ·电机驱动芯片的选择 | 第52页 |
| ·测速反馈部分的选择 | 第52-53页 |
| ·交变磁场控制模块的设计 | 第53-55页 |
| ·LM324的设计 | 第54页 |
| ·L298的设计 | 第54-55页 |
| ·通讯模块的设计 | 第55-56页 |
| ·检测模块的设计 | 第56-59页 |
| ·霍尔效应 | 第56-57页 |
| ·A44E集成开关型霍尔传感器 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 微型管道机器人控制系统的软件设计 | 第60-67页 |
| ·主程序设计 | 第60-61页 |
| ·PID调节程序设计 | 第61-63页 |
| ·串行通讯设计 | 第63-65页 |
| ·键盘中断处理程序设计 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第6章 系统实验测试与数据分析 | 第67-74页 |
| ·微机器人的实验装置 | 第67-68页 |
| ·微机器人在管道中行走的数据分析 | 第68-73页 |
| ·微机器人的尾鳍速率摆动测试 | 第68-70页 |
| ·不同缠绕方式驱动微机器人的运动测试 | 第70-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
