驱动冗余并联机器人的非线性同步控制
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·并联机器人概述 | 第7-8页 |
| ·并联机器人的发展与应用 | 第8-10页 |
| ·冗余并联机器人国内外研究状况 | 第10-11页 |
| ·论文选题的意义及内容安排 | 第11-13页 |
| 第二章 理论基础 | 第13-17页 |
| ·非线性控制稳定性理论基础 | 第13-16页 |
| ·Lyapunov 直接方法 | 第13-14页 |
| ·LaSalle 不变性原理 | 第14-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第三章 机器人系统轨迹跟踪非线性控制 | 第17-29页 |
| ·并联机器人的运动学模型 | 第17-19页 |
| ·平面 2 自由度并联机器人的动力学模型与特性 | 第19-23页 |
| ·非线性前馈 PD 控制策略 | 第23-28页 |
| ·控制器设计 | 第23-24页 |
| ·全局渐近稳定性证明 | 第24-25页 |
| ·数值仿真及结果分析 | 第25-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第四章 平面驱动冗余并联机器人的非线性同步控制 | 第29-37页 |
| ·同步控制简介 | 第29页 |
| ·非线性同步控制策略 | 第29-34页 |
| ·控制器设计 | 第29-31页 |
| ·全局渐近稳定性证明 | 第31-32页 |
| ·数值仿真及结果分析 | 第32-34页 |
| ·同步控制与前馈控制数值比较 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第五章 平面驱动冗余并联机器人控制实验 | 第37-51页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·实验硬件系统 | 第37-38页 |
| ·控制系统硬件 | 第37-38页 |
| ·控制平台 | 第38页 |
| ·控制系统信号连接 | 第38-42页 |
| ·板卡设置 | 第38-39页 |
| ·信号线的连接 | 第39-40页 |
| ·板卡连接测试 | 第40-42页 |
| ·控制系统的软件实现 | 第42-44页 |
| ·软件接口函数 | 第42-43页 |
| ·软件界面 | 第43-44页 |
| ·实验结果及分析 | 第44-50页 |
| ·PD 控制与 NP-D 控制实验 | 第44-46页 |
| ·线性同步控制与非线性同步控制实验 | 第46-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第六章 结论与展望 | 第51-53页 |
| 致谢 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
