六轴机械臂避碰运动学算法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| ·六轴机械臂位置逆解问题的研究现状 | 第11-12页 |
| ·六轴机械臂臂碰问题的研究意义 | 第12-13页 |
| ·用 C++语言实现轴机械臂仿真系统的现实意义 | 第13-14页 |
| ·本文的主要工作及论文工作安排 | 第14-16页 |
| 第2章 机械臂安装过程运动学与运动学解 | 第16-37页 |
| ·理论概述 | 第16-20页 |
| ·位姿描述 | 第16-17页 |
| ·坐标系的平移变换和旋转变换 | 第17-18页 |
| ·机械臂运动学方程 | 第18-19页 |
| ·机械臂运动学方程求解 | 第19-20页 |
| ·机械臂运动学方程求解的取舍与优化 | 第20页 |
| ·安装过程的机械臂运动学方程 | 第20-23页 |
| ·安装过程的机械臂运动学方程求解 | 第23-35页 |
| ·机械臂安装过程运动学求解算例 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 机械臂工作过程运动学与运动学解 | 第37-47页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·机械臂的运动学模型 | 第37-40页 |
| ·机械臂工作过程的运动学求解 | 第40-45页 |
| ·代数法 | 第40-43页 |
| ·几何法 | 第43-45页 |
| ·机械臂工作过程运动学求解算例 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 机械臂碰撞检测 | 第47-55页 |
| ·引言 | 第47-48页 |
| ·机械臂安装过程的碰撞检测 | 第48-50页 |
| ·机械臂各关节与人孔的碰撞 | 第48-50页 |
| ·机械臂各关节与水室的碰撞 | 第50页 |
| ·机械臂工作过程的碰撞检测 | 第50-54页 |
| ·机械臂工作过程的与内壁碰撞检测 | 第51-52页 |
| ·机械臂工作过程关节互碰的碰撞检测 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 机械臂仿真结果及其分析 | 第55-71页 |
| ·机械臂安装抓顶范围仿真及其分析 | 第55-58页 |
| ·机械臂无工具运动范围仿真及其分析 | 第58-66页 |
| ·机械臂抓顶 | 第59-62页 |
| ·机械臂臂端运动范围 | 第62-64页 |
| ·臂端运动位置分析 | 第64-66页 |
| ·机械臂安装简易工具仿真及其分析 | 第66-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
