机器人路径规划中多信息融合技术研究

摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-7页
创新点摘要	第7-10页
引言	第10-12页
第一章 概述	第12-18页
·历史背景	第12页
·当前进展	第12-13页
·机器人路径规划和传感器融合综述	第13-17页
·内容梗概	第17-18页
第二章 虚拟配置空间的构建	第18-24页
·移动机器人的环境模型	第18页
·原始环境中的路径规划	第18-19页
·虚拟配置空间中的路径规划	第19-20页
·虚拟配置空间中的最佳路径搜索	第20-21页
·虚拟配置空间的进一步讨论	第21-24页
第三章 移动机器人仿真平台	第24-34页
·生成原始环境	第24-32页
·生成光滑虚拟配置空间的算法	第32-34页
第四章 路径规划算法及其仿真	第34-59页
·虚拟配置空间的数据结构	第34-40页
·基于信息融合任意轨迹跟踪	第40-54页
·基于粗糙虚拟配置空间的全局路径规划	第54-59页
第五章 计算机图形学基本算法	第59-75页
·几何图形之间的关系以及类的设计	第59-63页
·计算机图形学基本算法	第63-75页
结论	第75-76页
参考文献	第76-78页
攻读硕士期间发表的论文	第78-79页
致谢	第79-80页
详细摘要	第80-92页