平面2自由度驱动冗余并联机构运动控制研究
| 中文摘要 | 第1-5页 |
| 英文摘要 | 第5-9页 |
| 第1章 前言 | 第9-20页 |
| ·课题研究目标 | 第9页 |
| ·课题的提出及意义 | 第9-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-18页 |
| ·运动控制研究现状 | 第11-14页 |
| ·并联机器人研究现状 | 第14-18页 |
| ·课题的研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 并联机器人性能分析 | 第20-29页 |
| ·并联机器人性能分析基础 | 第20-25页 |
| ·并联机器人机构学分析 | 第20-23页 |
| ·并联机器人运动学分析 | 第23页 |
| ·并联机器人性能指标分析 | 第23-25页 |
| ·平面2 自由度驱动冗余并联机器人性能分析 | 第25-29页 |
| ·并联机器人自由度计算 | 第25-26页 |
| ·并联机器人奇异位形 | 第26页 |
| ·并联机器人工作空间 | 第26-27页 |
| ·并联机器人误差分析 | 第27-29页 |
| 第3章 平面驱动冗余并联机器人建模 | 第29-46页 |
| ·运动学分析及模型建立 | 第30-35页 |
| ·运动学正解分析 | 第30-32页 |
| ·运动学逆解分析 | 第32-35页 |
| ·动力学分析及模型建立 | 第35-42页 |
| ·简化树系统动力学模型 | 第36-39页 |
| ·并联机器人闭环约束条件 | 第39页 |
| ·并联机器人动力学方程 | 第39-41页 |
| ·并联机器人结构参数及常量计算 | 第41-42页 |
| ·并联机器人系统参数辨识 | 第42-46页 |
| 第4章 冗余并联机器人运动控制研究 | 第46-61页 |
| ·并联机器人坐标系运动控制 | 第47-49页 |
| ·并联机器人运动学控制研究 | 第49-50页 |
| ·并联机器人动力学控制研究 | 第50-61页 |
| ·并联机器人PD控制 | 第50-53页 |
| ·并联机器人计算力矩法控制 | 第53-54页 |
| ·并联机器人鲁棒控制 | 第54-61页 |
| 第5章 冗余并联机器人仿真及实验结果 | 第61-81页 |
| ·并联机器人实验系统介绍 | 第61-62页 |
| ·并联机器人控制系统参数设定 | 第62-63页 |
| ·并联机器人坐标系运动控制实验研究 | 第63-65页 |
| ·并联机器人运动学控制实验研究 | 第65-67页 |
| ·并联机器人动力学控制仿真研究 | 第67-80页 |
| ·关节空间PD控制仿真 | 第68-70页 |
| ·工作空间PD控制仿真 | 第70-74页 |
| ·计算力矩法控制仿真 | 第74-77页 |
| ·鲁棒控制仿真 | 第77-80页 |
| ·并联机器人运动控制研究小结 | 第80-81页 |
| 第6章 总结 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 个人简历、在学期间的研究成果 | 第89页 |
