| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·水下航行器控制系统现状及趋势 | 第8-9页 |
| ·嵌入式系统技术 | 第9-11页 |
| ·嵌入式技术 | 第9-10页 |
| ·嵌入式系统的层次 | 第10-11页 |
| ·基于快速控制原型化系统开发 | 第11页 |
| ·选题意义及研究内容 | 第11-13页 |
| ·论文的组织结构 | 第13-14页 |
| 第二章 主控制器开发平台设计实现 | 第14-24页 |
| ·嵌入式系统开发过程 | 第14-15页 |
| ·嵌入式实时操作系统 | 第15-16页 |
| ·VxWorks实时嵌入式操作系统 | 第16-19页 |
| ·VxWorks嵌入式操作系统概述 | 第16-17页 |
| ·VxWorks操作系统结构 | 第17-19页 |
| ·控制系统硬件结构设计 | 第19-22页 |
| ·硬件平台需求 | 第20页 |
| ·硬件平台方案分析与选择 | 第20-21页 |
| ·基于ARM嵌入式微处理器的硬件平台 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-24页 |
| 第三章 主控制器VxWorks系统板级支持包与驱动程序设计 | 第24-56页 |
| ·VxWorks BSP概述 | 第24-27页 |
| ·板级支持包简述 | 第24-25页 |
| ·BSP的职责 | 第25-26页 |
| ·BSP的组成 | 第26-27页 |
| ·VxWorks映像与BSP开发流程 | 第27-31页 |
| ·VxWorks的映像类型 | 第27-28页 |
| ·VxWorks bsp启动与开发流程 | 第28-31页 |
| ·主控制器VxWorks操作系统板级支持包程序设计 | 第31-51页 |
| ·前期准备工作 | 第31-32页 |
| ·编译配置文件make file修改 | 第32-33页 |
| ·BSP汇编入口代码初始化 | 第33-37页 |
| ·VxWorks启动代码流程分析 | 第37-41页 |
| ·串口设备层次与tty驱动 | 第41-47页 |
| ·网络驱动程序 | 第47-48页 |
| ·中断与时钟模块配置 | 第48-51页 |
| ·系统集成交叉开发环境的建立 | 第51-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第四章 MATLAB/RTW系统开发环境 | 第56-63页 |
| ·MATLAB/RTW系统概述 | 第56-57页 |
| ·RTW的主要功能和特征 | 第57-58页 |
| ·RTW的主要功能 | 第57页 |
| ·RTW的主要特征 | 第57-58页 |
| ·RTW生成代码结构与外部模式 | 第58-60页 |
| ·代码文件分布 | 第58-59页 |
| ·实时代码与非实时多任务的实现 | 第59页 |
| ·外部模式 | 第59-60页 |
| ·RTW Tornado目标环境 | 第60-61页 |
| ·RTW程序创建过程 | 第61-63页 |
| 第五章 主控制器系统仿真 | 第63-70页 |
| ·RTW嵌入式代码在VxWorks/Tornado环境下实现过程 | 第63-67页 |
| ·深度控制系统仿真 | 第67-70页 |
| 第六章 论文工作总结及展望 | 第70-73页 |
| ·论文工作总结 | 第70-71页 |
| ·今后工作展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
