新型无缆管道机器人的初探
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| Contents | 第10-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-24页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·国内外管道机器人的研发动态 | 第13-20页 |
| ·日本管道机器人的研发动态 | 第14-17页 |
| ·美国管道机器人的研发动态 | 第17-18页 |
| ·其他国外管道机器人的研发动态 | 第18-19页 |
| ·我国管道机器人的研发动态 | 第19-20页 |
| ·现有管道机器人存在的主要问题 | 第20-23页 |
| ·能源供给问题 | 第20-21页 |
| ·高效准确的通讯问题 | 第21页 |
| ·机器人位置姿态以及管道环境的识别问题 | 第21-22页 |
| ·传感器及控制系统的智能化问题 | 第22-23页 |
| ·本论文的主要内容及章节安排 | 第23-24页 |
| 第二章 新型无缆管道机器人机械结构的设计 | 第24-33页 |
| ·新型无缆管道机器人的性能要求与总体方案设计 | 第24-25页 |
| ·性能要求 | 第24页 |
| ·总体方案 | 第24-25页 |
| ·新型无缆管道机器人发电装置的设计 | 第25-27页 |
| ·发电机 | 第25-26页 |
| ·风轮叶片数目 | 第26页 |
| ·风轮直径 | 第26-27页 |
| ·风力机变速齿轮 | 第27页 |
| ·支撑轮组件的设计 | 第27-30页 |
| ·机械结构 | 第27-29页 |
| ·电磁铁 | 第29-30页 |
| ·导向机构的设计 | 第30-32页 |
| ·机械结构 | 第30-31页 |
| ·电磁铁 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 新型无缆管道机器人控制系统的硬件设计 | 第33-57页 |
| ·控制系统的总体方案设计 | 第33-36页 |
| ·AT89S52简介 | 第33-35页 |
| ·总体方案 | 第35-36页 |
| ·CPLD扩展模块设计 | 第36-41页 |
| ·EPM7128的特点 | 第36-37页 |
| ·外部接口 | 第37-38页 |
| ·PWM信号的产生 | 第38-40页 |
| ·EPM7128的连线 | 第40-41页 |
| ·充电模块设计 | 第41-46页 |
| ·BQ2057介绍 | 第41-42页 |
| ·充电电路 | 第42-45页 |
| ·充电控制电路 | 第45-46页 |
| ·速度控制模块 | 第46-49页 |
| ·速度控制方案 | 第46-47页 |
| ·电磁铁驱动电路 | 第47-49页 |
| ·无线通信模块设计 | 第49-53页 |
| ·通信器件的选择 | 第49-50页 |
| ·PTR2000模块介绍 | 第50-51页 |
| ·技术方案及接口电路 | 第51-53页 |
| ·其他电路设计 | 第53-56页 |
| ·单片机复位电路 | 第53-54页 |
| ·单片机振荡电路 | 第54页 |
| ·电源模块 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 新型无缆管道机器人控制系统的软件设计 | 第57-64页 |
| ·开发环境介绍 | 第57页 |
| ·总体设计 | 第57-59页 |
| ·串口中断服务子程序 | 第59-61页 |
| ·定时中断服务子程序 | 第61-62页 |
| ·PID控制原理 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 结束语 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第70-71页 |
| 独创性声明 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
