| 第1章 绪论 | 第1-12页 |
| ·具有非驱动关节的机器人 | 第8-10页 |
| ·国内外课题研究现状 | 第10页 |
| ·课题研究的意义 | 第10-11页 |
| ·本人主要工作 | 第11页 |
| ·论文的主要研究工作安排 | 第11-12页 |
| 第2章 控制系统模型概述 | 第12-16页 |
| ·非驱动臂机器人模型 | 第12-13页 |
| ·控制系统模型建立 | 第13-15页 |
| ·直流电机驱动电路 | 第13-14页 |
| ·光电隔离电路 | 第14页 |
| ·系统模型结构 | 第14-15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 第3章 非驱动关节机器人 PCI控制卡概述 | 第16-25页 |
| ·PCI总线的概述与机械电气规范 | 第16-17页 |
| ·PCI控制芯片PCI9052介绍 | 第17-22页 |
| ·PCI9052的主要特点 | 第17-18页 |
| ·PCI9052引脚的详细说明 | 第18-22页 |
| ·PCI9052的工作过程 | 第22页 |
| ·电机控制芯片 LM629介绍 | 第22-24页 |
| ·LM629的特点 | 第23页 |
| ·LM629的功能 | 第23-24页 |
| ·串行 EEPROM的选择 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第4章 PCI控制卡的硬件调试 | 第25-38页 |
| ·PCI9052的配置 | 第25-33页 |
| ·PCI配置寄存器配置 | 第25-27页 |
| ·PCI局部配置寄存器配置 | 第27-33页 |
| ·串行 EEPROM配置 | 第33-35页 |
| ·硬件调试 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第5章 Windows 2000操作系统体系结构 | 第38-45页 |
| ·Windows 2000操作系统总体结构概述 | 第38-44页 |
| ·Win2K OS中的硬件特级 | 第38-39页 |
| ·Win2K OS的内核模式环境组成 | 第39-41页 |
| ·Win2K OS的用户模式环境组成 | 第41-43页 |
| ·Win2K OS对硬件中断的处理机制 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第6章 PCI控制卡驱动程序的开发 | 第45-73页 |
| ·WDM驱动程序模型 | 第45-49页 |
| ·WDM驱动程序的特点 | 第45-47页 |
| ·WDM驱动程序的结构 | 第47-48页 |
| ·WDM驱动程序的构造方法 | 第48-49页 |
| ·WDM驱动程序的框架设计与实现 | 第49-52页 |
| ·建立 Numega DriverStudio开发驱动程序的环境 | 第49页 |
| ·利用 Numega DriverStudio工具生成驱动程序的框架 | 第49-52页 |
| ·WDM驱动程序关键技术和源代码实现 | 第52-60页 |
| ·设备初始化例程 | 第52-53页 |
| ·创建设备例程 | 第53-54页 |
| ·硬件资源分配例程 | 第54-55页 |
| ·串行化处理例程 | 第55-56页 |
| ·访问硬件例程 | 第56-57页 |
| ·即插即用设计的实现 | 第57-59页 |
| ·电源管理方式设计 | 第59-60页 |
| ·系统 WDM驱动与上层总控应用软件的I/O操作设计 | 第60-68页 |
| ·打开设备 | 第60-61页 |
| ·关闭设备 | 第61-62页 |
| ·DeviceIoControl()函数的调用 | 第62-64页 |
| ·WDM驱动程序与 Win32系统的通信 | 第64-65页 |
| ·访问寄存器 | 第65-66页 |
| ·中断处理 | 第66-68页 |
| ·驱动程序的构造和编译 | 第68页 |
| ·WDM驱动程序的运行 | 第68-72页 |
| ·安装 WDM驱动程序 | 第68-69页 |
| ·调试 WDM驱动程序 | 第69-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
