基于优化ADRC的无标定机器人手眼协调

摘要	第1-4页
ABSTRACT	第4-7页
1 概述	第7-12页
·机器人视觉伺服控制方式的分类及结构形式	第7-9页
·自抗扰控制器	第9-10页
·遗传算法的基本原理	第10-11页
·本文的主要研究工作	第11-12页
2 自抗扰控制器 ADRC	第12-18页
·线性PID 控制器的局限性及部分解决方法	第12-13页
·自抗扰控制器的原理	第13-16页
·跟踪微分器的参数调整	第15页
·扩张状态观测器的参数调整	第15-16页
·非线性反馈的参数调整	第16页
·自抗扰控制器的特点	第16-18页
3 基于遗传优化 ADRC 的研究	第18-25页
·自适应遗传算法概述	第18-19页
·基于AGA 的ADRC 参数整定	第19-21页
·仿真实例	第21-24页
·连续搅拌反应釜（CSTR）系统	第21-23页
·平面两连杆机械手	第23-24页
·小结	第24-25页
4 机器人无标定手眼协调系统结构	第25-35页
·MOTOMAN-SV3 机器人系统简介	第25-28页
·MOTOMAN-SV3 机器人模型	第28-32页
·摄像机模型	第32-34页
·小结	第34-35页
5 系统仿真及实验研究	第35-44页
·仿真研究	第37-40页
·实验研究	第40-43页
·小结	第43-44页
6 总结	第44-45页
致谢	第45-46页
参考文献	第46-49页
作者在攻读硕士期间所发表的论文	第49页