| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 目录 | 第4-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-13页 |
| 1．1 仿生机器人的研究 | 第6页 |
| 1．2 跳跃机器人的研究现状 | 第6-10页 |
| 1．2．1 弹跳式机器人的研究现状 | 第8页 |
| 1．2．2 仿生跳跃机器人的研究现状 | 第8-10页 |
| 1．3 本论文研究课题的意义 | 第10-11页 |
| 1．4 本论文的主要研究内容 | 第11-13页 |
| 第二章 袋鼠跳跃运动的生物特征研究 | 第13-26页 |
| 2．1 袋鼠结构及运动功能简介 | 第13-14页 |
| 2．2 袋鼠的跳跃步态分析 | 第14-16页 |
| 2．3 袋鼠的跳跃运动特征 | 第16-18页 |
| 2．4 影响袋鼠跳跃运动的主要因素 | 第18-23页 |
| 2．4．1 柔性脚的作用 | 第18页 |
| 2．4．2 腱、韧带和肌肉的功能 | 第18-20页 |
| 2．4．3 尾巴的作用 | 第20页 |
| 2．4．4 身体的结构 | 第20-22页 |
| 2．4．5 袋鼠的起跳 | 第22-23页 |
| 2．5 衡量袋鼠跳跃运动的主要参数 | 第23-25页 |
| 2．5．1 袋鼠的跳跃周期、着地率及其与跳跃速度的关系 | 第23页 |
| 2．5．2 袋鼠跳跃高度、跨越度及质心的轨迹曲线 | 第23-24页 |
| 2．5．3 地面的反作用力 | 第24-25页 |
| 2．6 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 仿袋鼠跳跃机构运动模型的研究 | 第26-34页 |
| 3．1 仿袋鼠跳跃机构结构参数的确定 | 第26-29页 |
| 3．1．1 关节转角范围的确定 | 第26-28页 |
| 3．1．2 肢体尺寸的确定 | 第28页 |
| 3．1．3 身体质心位置的确定 | 第28-29页 |
| 3．2 仿袋鼠跳跃机构模型的建立 | 第29页 |
| 3．3 仿袋鼠跳跃机构运动模型的建立 | 第29-33页 |
| 3．3．1 着地阶段运动模型坐标系的建立及相互转化 | 第30-31页 |
| 3．3．2 腾空阶段运动模型坐标系的建立及相互转化 | 第31-33页 |
| 3．4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 仿袋鼠跳跃机器人的位姿分析 | 第34-55页 |
| 4．1 运动学正问题和逆问题 | 第34-35页 |
| 4．2 着地阶段仿袋鼠跳跃机器人的位姿分析 | 第35-46页 |
| 4．2．1 运动学正解 | 第35-37页 |
| 4．2．2 运动学正解的计算分析 | 第37-40页 |
| 4．2．3 运动学逆解 | 第40-46页 |
| 4．3 腾空阶段仿袋鼠跳跃机器人的位姿分析 | 第46-53页 |
| 4．3．1 运动学正解 | 第46-47页 |
| 4．3．2 运动学正解的计算分析 | 第47-50页 |
| 4．3．3 运动学逆解 | 第50-53页 |
| 4．4 本章小结 | 第53-55页 |
| 第五章 仿袋鼠跳跃机器人的微分运动和速度分析 | 第55-74页 |
| 5．1 平面机构的微分关系 | 第55-57页 |
| 5．2 雅可比矩阵的定义 | 第57页 |
| 5．3 雅可比矩阵的求解方法 | 第57-60页 |
| 5．3．1 矢量积方法 | 第58-59页 |
| 5．3．2 微分变换法 | 第59-60页 |
| 5．3．3 求解雅可比矩阵的两种方法之间的联系 | 第60页 |
| 5．4 仿袋鼠跳跃机器人雅可比矩阵的求解方法 | 第60-73页 |
| 5．4．1 着地阶段仿袋鼠机器人雅可比矩阵的求解 | 第61-66页 |
| 5．4．2 着地阶段躯体中心的速度的求解 | 第66-67页 |
| 5．4．3 腾空阶段仿袋鼠机器人雅可比矩阵的求解 | 第67-72页 |
| 5．4．4 腾空阶段趾相对于躯体的速度的求解 | 第72-73页 |
| 5．5 本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 结论 | 第74-76页 |
| 6．1 结论 | 第74-75页 |
| 6．2 研究展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
