| 引言 | 第1-7页 |
| 第一章 追踪系统的结构及研发环境 | 第7-19页 |
| 1．1 追踪系统概述 | 第7-8页 |
| 1．2 各功能模块的硬件组成、特点及性能指标 | 第8-13页 |
| 1．2．1 DSPs系统的组成 | 第8-10页 |
| 1．2．2 采集装置 | 第10-11页 |
| 1．2．3 摄像云台装置 | 第11-13页 |
| 1．3 软件开发环境 | 第13-14页 |
| 1．3．1 HOST端 | 第13页 |
| 1．3．2 DSPs端 | 第13-14页 |
| 1．4 系统软件处理功能模块流程 | 第14-19页 |
| 第二章 追踪算法的基础理论和实现 | 第19-48页 |
| 2．1 光流法理论基础及验证 | 第19-26页 |
| 2．1．1 光流场算法理论基础 | 第19-22页 |
| 2．1．2 光流算法流程图 | 第22-23页 |
| 2．1．3 通过光流求运动物体的速度 | 第23页 |
| 2．1．4 运动目标速度的求解 | 第23-25页 |
| 2．1．5 光流计算中迭代次数的确定 | 第25-26页 |
| 2．1．6 光流计算的实验结果 | 第26页 |
| 2．2 复杂背景下物体运动的光流 | 第26-32页 |
| 2．2．1 图像预处理 | 第26-30页 |
| 2．2．2 运动目标光流场的求解 | 第30-32页 |
| 2．3 运动目标区域的抽取 | 第32-40页 |
| 2．3．1 图像区域合并简介 | 第33页 |
| 2．3．2 光流场的区域合并算法 | 第33-35页 |
| 2．3．3 区域合并算法中阈值的选取 | 第35页 |
| 2．3．4 光流场的区域合并算法流程图 | 第35-36页 |
| 2．3．5 光流场区域合并实验结果 | 第36-37页 |
| 2．3．6 图像区域连通简介 | 第37页 |
| 2．3．7 光流场的区域连通算法 | 第37-39页 |
| 2．3．8 光流场的区域连通算法流程图 | 第39-40页 |
| 2．3．9 区域连通算法实验结果 | 第40页 |
| 2．4 光流场后期处理算法流程及初步性能分析 | 第40-41页 |
| 2．4．1 光流场后期处理算法流程 | 第40-41页 |
| 2．4．2 光流场后期处理算法初步性能分析 | 第41页 |
| 2．5 差分跟踪方法简介 | 第41-48页 |
| 2．5．1 差分方法简介 | 第41页 |
| 2．5．2 差分跟踪的算法实现 | 第41-43页 |
| 2．5．3 消息泵函数 | 第43-45页 |
| 2．5．4 差分跟踪方法分析与其在本课题中的应用 | 第45页 |
| 2．5．5 目标入侵实验结果 | 第45-46页 |
| 2．5．6 差分方法和光流方法的比较 | 第46-48页 |
| 第三章 追踪系统硬件和软件的实现 | 第48-73页 |
| 3．1 系统硬件的组成部分及功能 | 第48-49页 |
| 3．2 图像采集卡PCIH的软件实现 | 第49-52页 |
| 3．2．1 使用PCIH卡前的准备工作 | 第49页 |
| 3．2．2 PCIH卡软件实现的步骤 | 第49-52页 |
| 3．3 CCS工程的建立 | 第52-68页 |
| 3．3．1 CCS的开发流程及C6000的代码生成过程 | 第52-55页 |
| 3．3．2 DSPs的存储映像及空间分配 | 第55-57页 |
| 3．3．3 HOST和DSPs间的数据和消息传递 | 第57-62页 |
| 3．3．4 CCS工程的优化（C源程序优化） | 第62-65页 |
| 3．3．5 算法的程序实现 | 第65-68页 |
| 3．4 摄像云台装置控制软件的实现 | 第68-71页 |
| 3．4．1 ETSM8000高速球通讯协议D | 第68-69页 |
| 3．4．2 云台控制软件的实现 | 第69-71页 |
| 3．5 追踪系统的协调工作过程 | 第71-73页 |
| 第四章 速度的测量标定以及结果数据分析 | 第73-84页 |
| 4．1 速度的测量 | 第73页 |
| 4．2 速度的标定 | 第73-77页 |
| 4．2．1 摄像机模型 | 第74页 |
| 4．2．2 各种坐标系 | 第74-75页 |
| 4．2．3 摄像机标定 | 第75-77页 |
| 4．3 运动目标区域和速度的监测 | 第77-80页 |
| 4．4 跟踪效率分析 | 第80-81页 |
| 4．5 系统的误差分析 | 第81-82页 |
| 4．6 高精度计时器的实现 | 第82-84页 |
| 第五章 总结 | 第84-88页 |
| 5．1 结论 | 第84页 |
| 5．2 算法以及系统的不足与改进 | 第84-86页 |
| 5．3 系统完善的展望 | 第86-88页 |
| 结束语 | 第88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-91页 |