多移动机器人协调避碰及编队问题研究
| 第1章 绪论 | 第1-15页 |
| ·概述 | 第10-11页 |
| ·多机器人协调技术的发展与研究现状 | 第11-13页 |
| ·课题来源与研究意义 | 第13-14页 |
| ·本文的主要工作 | 第14-15页 |
| 第2章 多机器人协调系统总论 | 第15-24页 |
| ·引言 | 第15-16页 |
| ·多机器人协调系统的控制结构 | 第16-20页 |
| ·计划编制／协商控制系统 | 第17-18页 |
| ·基于行为／反应式控制系统 | 第18-19页 |
| ·混合控制系统 | 第19-20页 |
| ·多机器人系统的环境建模 | 第20-21页 |
| ·多机器人系统的通讯 | 第21-22页 |
| ·多机器人系统协调运动规划 | 第22-23页 |
| ·全局协调规划 | 第22-23页 |
| ·局部动态协调规划 | 第23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 多机器人系统的环境建模和路径规划 | 第24-36页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·常用环境建模方法 | 第24-29页 |
| ·栅格法 | 第24-26页 |
| ·状态空间法 | 第26页 |
| ·多路径点链接图法 | 第26-28页 |
| ·环航障碍法 | 第28页 |
| ·拓扑建模法 | 第28-29页 |
| ·几何建模法和拓扑建模法的比较 | 第29-32页 |
| ·几何建模法的特点 | 第30-31页 |
| ·拓扑建模法的特点 | 第31-32页 |
| ·本文具体问题的环境模型和路径规划方法 | 第32-35页 |
| ·室内静态环境建模法 | 第32-33页 |
| ·室内静态环境路径规划算法 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 基于多目标决策的多机器人避碰航行协调 | 第36-46页 |
| ·引言 | 第36-37页 |
| ·多目标决策理论 | 第37-38页 |
| ·单机器人多目标协调 | 第38-41页 |
| ·多机器人之间的协调避碰 | 第41-42页 |
| ·仿真试验结果及分析 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 第5章 基于行为效用理论的多机器人编队协调 | 第46-56页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·行为效用理论 | 第46-47页 |
| ·编队问题描述 | 第47-49页 |
| ·编队问题协调策略和算法 | 第49-54页 |
| ·基于行为效用理论的基本协调方案 | 第49-52页 |
| ·避免重复决策的改进协调方案 | 第52页 |
| ·考虑偏远目标的改进协调方案 | 第52-54页 |
| ·仿真试验结果及分析 | 第54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第6章 多机器人协调规划的仿真系统 | 第56-67页 |
| ·引言 | 第56-57页 |
| ·传感器仿真简介 | 第57-58页 |
| ·多机器人仿真系统 | 第58-65页 |
| ·仿真系统总体结构 | 第61-62页 |
| ·障碍检测模块 | 第62-63页 |
| ·通讯模块 | 第63-64页 |
| ·环境模型模块和路径规划模块 | 第64-65页 |
| ·协调运动规划模块 | 第65页 |
| ·仿真系统介绍 | 第65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
