环保压缩机装配机器人控制技术及轨迹规划研究
| 第1章 绪论 | 第1-12页 |
| ·机器人发展现状 | 第7-8页 |
| ·机器人控制技术 | 第8-9页 |
| ·机器人轨迹规划技术 | 第9-10页 |
| ·课题来源及本文的主要内容 | 第10-12页 |
| ·本人在研究项目中承担的任务 | 第11页 |
| ·本文的主要内容 | 第11-12页 |
| 第2章 环保压缩机装配机器人结构方案及构成 | 第12-23页 |
| ·装配机器人 | 第12-15页 |
| ·SCARA型装配机器人 | 第12-13页 |
| ·关于本课题--“环保压缩机装配机器人” | 第13-15页 |
| ·工业机器人设计中组合式及模块化思路 | 第15-19页 |
| ·工业机器人设计组合式思路 | 第15-16页 |
| ·组合式工业机器人的模块化 | 第16-17页 |
| ·功能模块的整体集成 | 第17-19页 |
| ·环保压缩机装配机器人的结构方案及系统构成 | 第19-23页 |
| ·环保压缩机装配机器人设计参数 | 第19页 |
| ·伺服系统方案 | 第19-21页 |
| ·环保压缩机装配机器人的结构方案 | 第21-23页 |
| 第3章 环保压缩机装配机器人控制方案及系统设计 | 第23-37页 |
| ·工业机器人的控制技术 | 第23-27页 |
| ·基本控制原则 | 第23-24页 |
| ·机器人传感技术 | 第24-26页 |
| ·机器人控制器 | 第26-27页 |
| ·基于DSP的工业机器人控制器的设计与实现 | 第27-30页 |
| ·开放式机器人控制系统 | 第28页 |
| ·DSP运动控制卡的设计 | 第28-29页 |
| ·控制器的设计 | 第29-30页 |
| ·环保压缩机装配机器人控制系统设计 | 第30-37页 |
| ·装配机器人控制系统构成 | 第30-32页 |
| ·数据流分析 | 第32页 |
| ·控制策略 | 第32-37页 |
| 第4章 装配机器人轨迹规划研究 | 第37-64页 |
| ·机器人轨迹规划技术 | 第37-40页 |
| ·轨迹规划研究的内容 | 第38页 |
| ·轨迹规划解决的问题 | 第38-39页 |
| ·轨迹规划的步骤 | 第39-40页 |
| ·轨迹规划的研究现状 | 第40页 |
| ·机器人运动学问题 | 第40-45页 |
| ·齐次坐标及其变换 | 第40-42页 |
| ·运动学正问题、逆问题 | 第42-45页 |
| ·机器人轨迹规划方法 | 第45-56页 |
| ·B样条插值算法 | 第45-48页 |
| ·一种新颖的笛卡尔空间轨迹规划方法 | 第48-52页 |
| ·基于C空间法及边界图法的机器人装配几何分析 | 第52-56页 |
| ·其它算法 | 第56页 |
| ·关于本课题--“环保压缩机装配机器人” | 第56-64页 |
| ·环保压缩机装配机器人的运动学问题 | 第56-59页 |
| ·环保压缩机装配机器人加减速控制模式 | 第59-60页 |
| ·装配机器人轨迹规划情况 | 第60-64页 |
| 第5章 环保压缩机装配机器人控制软件设计 | 第64-74页 |
| ·控制系统的主要功能 | 第64页 |
| ·控制系统的软件结构及模块简介 | 第64-70页 |
| ·管理级软件结构及功能简介 | 第64-65页 |
| ·控制级软件结构及模块简介 | 第65-70页 |
| ·控制软件界面及说明 | 第70-74页 |
| ·登录界面 | 第70页 |
| ·控制级主模块界面 | 第70-74页 |
| 第6章 总结及展望 | 第74-76页 |
| ·全文总结 | 第74-75页 |
| ·前景与展望 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 附录 | 第80-82页 |
