| 中文摘要 | 第1-5页 |
| 英文摘要 | 第5-10页 |
| 第1章 前言 | 第10-16页 |
| 1．1 船舶避碰决策系统研究的目的、意义及存在的问题 | 第10-12页 |
| 1．1．1 选题的目的和意义 | 第10-12页 |
| 1．1．2 当前船舶避碰决策研究存在的问题 | 第12页 |
| 1．2 本文的主要工作、创新点、研究特点 | 第12-16页 |
| 1．2．1 本文的主要工作及创新点 | 第12-14页 |
| 1．2．2 本文研究特点 | 第14-16页 |
| 第2章 船舶避碰决策研究现状与避碰系统 | 第16-35页 |
| 2．1 船舶碰撞危险度及度量 | 第16-22页 |
| 2．1．1 船舶碰撞危险度及其划分 | 第16-17页 |
| 2．1．2 微观船舶碰撞危险度 | 第17-19页 |
| 2．1．3 宏观船舶碰撞危险度 | 第19-22页 |
| 2．2 船舶避碰时机 | 第22-25页 |
| 2．2．1 各种避碰时机模型 | 第22-24页 |
| 2．2．2 各种避碰时机模型分析 | 第24-25页 |
| 2．3 船舶避碰决策系统研究现状 | 第25-27页 |
| 2．4 船舶避碰系统综述 | 第27-34页 |
| 2．4．1 船舶避碰中人的决策过程 | 第27-28页 |
| 2．4．2 船舶驾驶员的特性 | 第28-31页 |
| 2．4．3 避碰系统中船的因素 | 第31-32页 |
| 2．4．4 船舶对船员避碰行为的影响 | 第32页 |
| 2．4．5 避碰系统中的环境因素 | 第32-34页 |
| 2．5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 本船及他船运动参数的计算 | 第35-40页 |
| 3．1 船舶运动参数计算 | 第35-37页 |
| 3．2 目标船相互之间的运动参数 | 第37-38页 |
| 3．3 改向对DCPA和TCPA的影响 | 第38-39页 |
| 3．4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 船舶会遇局面划分与避碰责任 | 第40-51页 |
| 4．1 能见度良好时三种会遇局面的划分 | 第40-42页 |
| 4．1．1 三种局面的模糊统计 | 第40-41页 |
| 4．1．2 三种局面相对于一船舷角的模糊划分 | 第41-42页 |
| 4．2 基于规则与经验的互见两船行动局面划分 | 第42-50页 |
| 4．2．1 互见时两船避碰行动局面划分 | 第42-44页 |
| 4．2．2 避碰行动局面的定量划分及避碰责任 | 第44-48页 |
| 4．2．3 驶过让清与避碰过程中是否允许转向避让第三船的判断 | 第48-50页 |
| 4．3 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 船舶最晚施舵点与碰撞危险度的确定 | 第51-66页 |
| 5．1 最晚施舵点 | 第51-56页 |
| 5．2 船舶碰撞危险度的确定 | 第56-60页 |
| 5．2．1 影响船舶碰撞危险度的主要因素 | 第56-57页 |
| 5．2．2 空间碰撞危险度模型 | 第57-59页 |
| 5．2．3 时间碰撞危险度 | 第59-60页 |
| 5．2．4 碰撞危险度模型 | 第60页 |
| 5．3 碰撞危险量化模型的分析 | 第60-62页 |
| 5．4 船舶碰撞危险度的BP网络实现 | 第62-64页 |
| 5．4．1 概述 | 第62-63页 |
| 5．4．2 用BP神经网络计算碰撞危险度 | 第63-64页 |
| 5．5 本章小结 | 第64-66页 |
| 第6章 船舶首次避碰行动优化决策 | 第66-108页 |
| 6．1 概述 | 第66-67页 |
| 6．2 船舶避碰行动时机与转向幅度的关系 | 第67-73页 |
| 6．3 船舶避碰行为不确定性分析与评价 | 第73-84页 |
| 6．3．1 避碰行动不确定性与碰撞事故 | 第73-74页 |
| 6．3．2 船舶避碰行为不确定性定义及模型 | 第74-76页 |
| 6．3．3 对遇中船舶采取避碰行为不确定性的实际分析 | 第76-79页 |
| 6．3．4 让路船避碰行为不确定性的实际分析 | 第79-83页 |
| 6．3．5 船舶避碰行动不确定性评价的结论 | 第83-84页 |
| 6．4 基于直航船满意度的首次避碰时机模型 | 第84-88页 |
| 6．4．1 基于直航船模糊满意度的首次避碰行动时机 | 第84-85页 |
| 6．4．2 基于直航船满意度的随机规划模型及应用 | 第85-88页 |
| 6．5 考虑直航船可能行动时的避碰时机模型 | 第88-91页 |
| 6．6 考虑碰撞责任的避碰决策 | 第91-93页 |
| 6．7 基于让路船满意度期望的直航船采取避碰时机决策 | 第93-94页 |
| 6．8 让路船优化避碰行动决策模型 | 第94-100页 |
| 6．8．1 让路船优化避碰行动原则和要求 | 第94-95页 |
| 6．8．2 让路船避碰行动时机优化决策静态模型 | 第95-96页 |
| 6．8．3 让路船优化避碰行动时机决策动态模型 | 第96-97页 |
| 6．8．4 让路船优化转向避碰行动幅度模型 | 第97-100页 |
| 6．9 让路船优化避碰决策方案流程简图 | 第100页 |
| 6．10 让路船转向避碰过程的优化控制 | 第100-105页 |
| 6．10．1 问题提出 | 第100-101页 |
| 6．10．2 原理与建模 | 第101-103页 |
| 6．10．3 转向避碰控制过程的终止 | 第103-105页 |
| 6．11 直航船优化避碰决策模型 | 第105-106页 |
| 6．12 本章小结 | 第106-108页 |
| 第7章 自动避碰决策系统仿真与结论 | 第108-120页 |
| 7．1 自动避碰决策仿真系统的建立 | 第108-113页 |
| 7．1．1 自动避碰决策的基本过程 | 第108-109页 |
| 7．1．2 仿真系统结构框图及各部分的作用 | 第109-111页 |
| 7．1．3 知识来源、描述与表示、搜索策略 | 第111-113页 |
| 7．2 两船避碰决策仿真 | 第113-119页 |
| 7．3 结论 | 第119-120页 |
| 第8章 结论 | 第120-124页 |
| 8．1 本文的主要工作及创新点 | 第120-122页 |
| 8．2 本文研究存在的问题 | 第122页 |
| 8．3 有待进一步研究的问题 | 第122-124页 |
| 参考文献 | 第124-138页 |
| 在攻读博士学位期间参加的项目与发表的学术论文 | 第138-140页 |
| 附录1： 确定船舶碰撞危险度BP网络训练结果 | 第140-146页 |
| 附录2： 调查数据处理方法 | 第146-149页 |
| 附录3： 避碰行为调查表 | 第149-153页 |
| 致谢 | 第153页 |
