| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 1 引言 | 第12-23页 |
| ·消化道微型诊疗机器人研究进展 | 第12-16页 |
| ·传统的内窥镜 | 第12-13页 |
| ·无线内窥镜 | 第13页 |
| ·消化道特定部位药物释放药丸 | 第13-14页 |
| ·消化道采样系统 | 第14-15页 |
| ·消化道物理化学参数监测 | 第15页 |
| ·消化道手术机器人 | 第15-16页 |
| ·讨论 | 第16页 |
| ·微型诊疗装置体外定位技术研究进展 | 第16-19页 |
| ·国内外研究情况 | 第16-19页 |
| ·传统提出的磁电定位方式 | 第19页 |
| ·基于永磁体磁场和霍尔传感器阵列的定位跟踪技术 | 第19-23页 |
| ·国内外研究背景 | 第19-20页 |
| ·研究内容 | 第20页 |
| ·理论依据 | 第20-22页 |
| ·目前研究进展 | 第22页 |
| ·小结 | 第22-23页 |
| 2 空间磁场的检测 | 第23-36页 |
| ·霍尔传感器原理 | 第23-24页 |
| ·霍尔原理 | 第23-24页 |
| ·霍尔传感器A1321 | 第24页 |
| ·磁偶极子模型 | 第24-27页 |
| ·信号采集及放大 | 第27-28页 |
| ·霍尔传感器模块 | 第28-29页 |
| ·传感器模块的性能检测 | 第29-34页 |
| ·传感器的选择 | 第29页 |
| ·灵敏度 | 第29-30页 |
| ·温度稳定性 | 第30-31页 |
| ·时间稳定性 | 第31-32页 |
| ·检测区域 | 第32-34页 |
| ·传感器阵列 | 第34-36页 |
| 3 信号采集和处理 | 第36-42页 |
| ·定位背心的设计 | 第36-38页 |
| ·定位背心框架设计 | 第36-37页 |
| ·系统供电 | 第37-38页 |
| ·信号采集 | 第38-39页 |
| ·数字滤波 | 第39-42页 |
| 4 地磁场干扰的抑制及定位算法 | 第42-61页 |
| ·独立分量分析算法 | 第42-56页 |
| ·盲分离技术和高阶统计量 | 第42-45页 |
| ·独立分量分析简介 | 第45-48页 |
| ·独立分量分析的数据预处理 | 第48-49页 |
| ·独立分量算法优化 | 第49-50页 |
| ·基于信息论判断准则的ICA 算法 | 第50-54页 |
| ·实验测试 | 第54-55页 |
| ·结果分析 | 第55-56页 |
| ·地磁场标定算法 | 第56-59页 |
| ·算法说明 | 第56-57页 |
| ·实验验证 | 第57-59页 |
| ·定位算法 | 第59-61页 |
| 5 基于 OpenGL 的数据显示 | 第61-76页 |
| ·OpenGL 简介 | 第61页 |
| ·Visual Basic 环境下实现 OpenGL | 第61-65页 |
| ·OpenGL 实现功能 | 第61-62页 |
| ·OpenGL 的工作方式 | 第62-63页 |
| ·OpenGL 中数据的处理 | 第63-64页 |
| ·Visual Basic 下调用OpenGL 库函数 | 第64-65页 |
| ·OpenGL 场景的初始化 | 第65-69页 |
| ·建立OpenGL 场景 | 第65-66页 |
| ·像素格式的设置 | 第66页 |
| ·视区的设置 | 第66-67页 |
| ·清空窗口 | 第67-68页 |
| ·颜色的设置 | 第68页 |
| ·光照的设置 | 第68页 |
| ·材质和混合的设置 | 第68-69页 |
| ·状态机的管理 | 第69页 |
| ·三维场景的实现 | 第69-73页 |
| ·绘制场景背景 | 第70页 |
| ·人体的绘制 | 第70-72页 |
| ·定位点的表达 | 第72-73页 |
| ·交互功能的实现 | 第73页 |
| ·程序控制 | 第73-76页 |
| ·程序主界面 | 第73-74页 |
| ·主要功能 | 第74-76页 |
| 6 实验部分 | 第76-86页 |
| ·模拟实验 | 第76-80页 |
| ·实验步骤 | 第76-77页 |
| ·实验结果 | 第77-79页 |
| ·测量误差 | 第79-80页 |
| ·人体试验 | 第80-83页 |
| ·目的要求 | 第80页 |
| ·试验设备 | 第80页 |
| ·试验要求 | 第80页 |
| ·试验步骤 | 第80-82页 |
| ·试验结果 | 第82-83页 |
| ·结果分析 | 第83-86页 |
| 7 讨论及总结 | 第86-92页 |
| ·误差分析 | 第86-87页 |
| ·定位算法局限性探讨 | 第87-90页 |
| ·磁偶极子的标量模型 | 第87页 |
| ·Cm 试验 | 第87-89页 |
| ·结果分析 | 第89-90页 |
| ·磁偶极子模型中算法中的意义 | 第90页 |
| ·总结 | 第90-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 参考文献 | 第93-101页 |
| 附录 | 第101-107页 |
| A“消化道微型药丸磁定位”实验志愿者知情同意书 | 第101-105页 |
| B 论文发表情况 | 第105-107页 |