轮式移动机器人路径识别的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 前言 | 第8-17页 |
| ·自主移动机器人研究的历史与现状 | 第8-9页 |
| ·研究的基本内容 | 第9-14页 |
| ·导航与定位 | 第10页 |
| ·机器人结构 | 第10-11页 |
| ·路径规划 | 第11-12页 |
| ·跟踪控制 | 第12页 |
| ·反馈镇定 | 第12-13页 |
| ·多传感器信息融合 | 第13页 |
| ·分布式机器人系统 | 第13-14页 |
| ·智能技术 | 第14页 |
| ·移动机器人发展状况的分析 | 第14-15页 |
| ·我的主要研究工作 | 第15-17页 |
| 2 移动机器人的硬件设计 | 第17-32页 |
| ·移动机器人运动机构的选择 | 第17-18页 |
| ·运动控制系统的硬件设计 | 第18-19页 |
| ·微控制器 ATmega168V | 第19-20页 |
| ·电机驱动模块 | 第20-23页 |
| ·驱动电机 | 第20页 |
| ·转速控制方法 | 第20-22页 |
| ·驱动电机的控制电路 | 第22-23页 |
| ·路径识别模块 | 第23-28页 |
| ·路径识别模块方案的选择 | 第23-24页 |
| ·光电传感器的硬件设计 | 第24-26页 |
| ·信号的采集 | 第26-28页 |
| ·障碍检测模块 | 第28页 |
| ·避障传感器的选择 | 第28页 |
| ·避障检测模块电路图 | 第28页 |
| ·测速传感器模块 | 第28-32页 |
| ·测速传感器方案选型 | 第28-30页 |
| ·测速传感器设计及安装 | 第30-31页 |
| ·硬件电路设计 | 第31-32页 |
| 3 轮式移动机器人的运动学分析 | 第32-40页 |
| ·位姿识别方法 | 第32-33页 |
| ·内传感器位姿识别 | 第32页 |
| ·外传感器位姿识别 | 第32-33页 |
| ·轮式移动机器人的运动控制 | 第33-40页 |
| ·运动学分析 | 第33-37页 |
| ·轮式移动机器人几种经典运动的控制 | 第37-40页 |
| 4 系统软件设计 | 第40-56页 |
| ·驱动电机控制算法 | 第40-47页 |
| ·PID 控制算法 | 第41-45页 |
| ·前进速度的控制 | 第45-46页 |
| ·转向 PID 控制 | 第46-47页 |
| ·路径识别模块的软件设计 | 第47-51页 |
| ·轮式移动机器人的路径识别 | 第48-50页 |
| ·环境参数设定的设计 | 第50页 |
| ·路径识别抗干扰处理 | 第50-51页 |
| ·避障模块的实现 | 第51-53页 |
| ·直线型障碍物避障算法 | 第52页 |
| ·非直线障碍物避障算法 | 第52-53页 |
| ·转速测量 | 第53-56页 |
| ·测速方法 | 第53-54页 |
| ·速度检测软件设计 | 第54-56页 |
| 5 实验结果与分析 | 第56-60页 |
| ·路径识别实物试验 | 第56页 |
| ·避障实物试验 | 第56-60页 |
| 6 结论与展望 | 第60-62页 |
| ·结论 | 第60页 |
| ·展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 附录 A 在学期间发表学术论文 | 第65-66页 |
| 附录 B 轮式移动机器人系统电路原理图 | 第66-67页 |
| 附录 C 轮式移动机器人系统PCB 图 | 第67页 |
