| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-15页 |
| ·月球车仿真系统国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·车轮力学特性的国内外研究现状 | 第13-15页 |
| ·本论文的主要研究工作 | 第15-18页 |
| 第二章 月球车仿真平台系统架构及实现技术 | 第18-34页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·虚拟现实技术简介 | 第18-21页 |
| ·虚拟现实的概念 | 第18-20页 |
| ·虚拟现实系统的当前研究领域 | 第20页 |
| ·虚拟现实技术未来的发展方向 | 第20-21页 |
| ·三维视景开发软件OpenGL Performer | 第21-27页 |
| ·OpenGL Performer组成与特性 | 第22-24页 |
| ·OpenGL Performer应用程序的结构分析 | 第24-26页 |
| ·OpenGL Performer节点类型 | 第26-27页 |
| ·多体动力学虚拟仿真系统Vortex | 第27-31页 |
| ·Vortex的组成与特性 | 第28-30页 |
| ·Vortex的实现原理 | 第30页 |
| ·Vortex的主要应用领域 | 第30-31页 |
| ·轮—土分析软件AS~2TM | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 软质月面分析系统与月球车仿真平台双向集成技术的研究 | 第34-46页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·仿真平台地形信息与AS~2TM的接口技术 | 第34-39页 |
| ·数字月面地形信息的提取 | 第34-38页 |
| ·编写路谱文件 | 第38-39页 |
| ·仿真实验数据的分析与应用 | 第39-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 月球车虚拟仿真平台的实现 | 第46-72页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·仿真平台构架 | 第46-47页 |
| ·基于Vortex的运动学与动力学仿真模块的构建 | 第47-57页 |
| ·初始化Vortex仿真环境 | 第47-48页 |
| ·符合真实质量特性的车体建模 | 第48-52页 |
| ·仿真月面环境的建立 | 第52-54页 |
| ·月球车的驱动 | 第54-57页 |
| ·基于OpenGL Performer的视景仿真模块的构建 | 第57-68页 |
| ·Performer程序基本结构 | 第57-59页 |
| ·基于粒子系统的视景仿真特效的实现 | 第59-64页 |
| ·车轮沉陷特效在视景仿真中的实现 | 第64-68页 |
| ·仿真平台的实现 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-72页 |
| 第五章 月球车虚拟仿真平台的应用 | 第72-80页 |
| ·引言 | 第72页 |
| ·仿真平台的立体视觉设计 | 第72-77页 |
| ·仿真平台对新样车的适应性研究 | 第77-78页 |
| ·基于仿真平台的多漫游车协作仿真 | 第78-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 结论与展望 | 第80-82页 |
| ·本文结论 | 第80页 |
| ·工作展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 作者从事科学研究和学习简历 | 第86页 |
