基于不同视场的无人机辅助着陆研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 主要符号表 | 第11-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-19页 |
| ·论文研究的背景及意义 | 第12页 |
| ·基于视觉无人机着陆的研究现状 | 第12-16页 |
| ·国外研究现状 | 第12-14页 |
| ·国内研究现状 | 第14-16页 |
| ·本文的研究工作 | 第16-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第2章 远距离着陆阶段无人机对机场的识别 | 第19-30页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·基于多尺度的机场图像特征提取方法 | 第19-24页 |
| ·基于多尺度的矩特征提取方法 | 第20-23页 |
| ·基于多尺度的纹理特征提取 | 第23-24页 |
| ·基于多尺度的机场特征库的建立 | 第24-26页 |
| ·机场识别算法的设计 | 第26-27页 |
| ·实验结果与分析 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 中距离着陆阶段无人机对跑道的识别 | 第30-42页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·基于快速SIFT 的特征提取方法设计 | 第30-36页 |
| ·尺度空间极值点检测 | 第31-32页 |
| ·特征点准确定位 | 第32-34页 |
| ·形成特征描述符并计算种子向量 | 第34-36页 |
| ·形成特征向量 | 第36页 |
| ·参数取值及搜索算法设计 | 第36-38页 |
| ·参数取值 | 第36-37页 |
| ·搜索算法设计 | 第37-38页 |
| ·基于模板匹配的跑道识别和定位 | 第38-39页 |
| ·实验结果及分析 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 近距离着陆阶段着陆标识识别及姿态估计 | 第42-56页 |
| ·引言 | 第42-43页 |
| ·着陆标识的设计及提取 | 第43-44页 |
| ·着陆标识设计 | 第43页 |
| ·着陆标识的提取 | 第43-44页 |
| ·特征点的提取方法 | 第44-46页 |
| ·利用直线求特征点 | 第45-46页 |
| ·对特征点排序 | 第46页 |
| ·无人机姿态估计方法设计 | 第46-53页 |
| ·摄像机在线标定 | 第46-49页 |
| ·坐标系的建立 | 第49-52页 |
| ·姿态角的求取 | 第52-53页 |
| ·姿态估计实验结果与分析 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-58页 |
| 附录Ⅰ 程序清单 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 攻读硕士期间发表（含录用）的学术论文 | 第63页 |
