| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| ·前言 | 第8页 |
| ·测量机器人的误差源 | 第8-10页 |
| ·影响机器人位姿精度的主要因素 | 第10页 |
| ·本文研究内容 | 第10-12页 |
| 2 六自由度测量机器人运动分析 | 第12-23页 |
| ·运动学分析概述 | 第12-14页 |
| ·坐标变换 | 第12-14页 |
| ·齐次变换 | 第14页 |
| ·机器人运动学模型的建立 | 第14-22页 |
| ·机器人D-H模型建立的方法 | 第14-16页 |
| ·六自由度测量机器人的D-H矩阵模型 | 第16-18页 |
| ·机器人运动学正问题 | 第18-19页 |
| ·机器人运动学逆问题 | 第19-22页 |
| ·本章总结 | 第22-23页 |
| 3 六自由度测量机器人的静态误差分析 | 第23-41页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·误差及其分析的介绍 | 第23-24页 |
| ·误差产生的原因 | 第23页 |
| ·误差分析方法介绍 | 第23-24页 |
| ·机器人位姿描述 | 第24-25页 |
| ·位置广义坐标的描述 | 第24页 |
| ·姿态广义坐标的描述 | 第24-25页 |
| ·机器人的静态位姿误差计算 | 第25-39页 |
| ·机器人末端的位置广义坐标对各运动变量或参数的偏导数 | 第26页 |
| ·机器人末端的姿态广义坐标对各运动变量或参量的偏导数 | 第26-31页 |
| ·机器人末端的位置和姿态的静态误差的计算 | 第31-39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 4 多因素影响下六自由度测量机器人位姿误差分析 | 第41-55页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·影响机器人位姿误差的因素 | 第41-42页 |
| ·机器人的结构参数误差 | 第41-42页 |
| ·机器人关节运动变量误差 | 第42页 |
| ·利用微分法的误差分析方法介绍 | 第42-43页 |
| ·机器人的误差分析 | 第43-50页 |
| ·误差分析公式的推导 | 第43-46页 |
| ·误差分析 | 第46-50页 |
| ·机器人各关节误差对末端误差的影响 | 第50-54页 |
| ·本章总结 | 第54-55页 |
| 5 六自由度测量机器人的仿真 | 第55-61页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·adams软件的介绍 | 第55-58页 |
| ·ADAMS软件的模块 | 第55-58页 |
| ·ADAMS软件的约束库 | 第58页 |
| ·六自由度测量机器人的仿真 | 第58-60页 |
| ·本章总结 | 第60-61页 |
| 6 总结与展望 | 第61-62页 |
| ·总结 | 第61页 |
| ·展望 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 附录 在校学习期间发表的论文 | 第66页 |