冗余驱动五自由度并联机床的若干基础问题分析
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·并联机床—数控加工装备的主力军 | 第10-12页 |
| ·并联机床的发展 | 第10-12页 |
| ·并联机床的特点 | 第12页 |
| ·并联机床的研究现状 | 第12-17页 |
| ·国外并联机床研究现状 | 第12-16页 |
| ·国内并联机床研究现状 | 第16-17页 |
| ·冗余驱动机器人的研究现状 | 第17-18页 |
| ·课题意义 | 第18-19页 |
| ·本文的主要内容 | 第19-20页 |
| 第2章 冗余驱动并联机床运动学及性能分析 | 第20-33页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·冗余并联机床结构原理 | 第20-23页 |
| ·构型设计基本思想 | 第20-21页 |
| ·机构自由度分析 | 第21-23页 |
| ·并联机床的逆解 | 第23-25页 |
| ·UPS 分支反解分析 | 第23-24页 |
| ·PRPU 分支反解分析 | 第24-25页 |
| ·PRPU 分支构件的速度分析 | 第25-26页 |
| ·驱动杆与动平台之间的速度映射关系 | 第26-29页 |
| ·冗余驱动并联机床性能分析 | 第29-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 静力学分析 | 第33-45页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·冗余驱动并联机床的静力平衡方程 | 第33-36页 |
| ·驱动力优化 | 第36-39页 |
| ·能耗优化 | 第39-41页 |
| ·冗余驱动方向对杆力的影响 | 第41-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 动力学分析 | 第45-59页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·动力学建模 | 第45-53页 |
| ·拉格朗日法建模 | 第45-46页 |
| ·广义力计算 | 第46-49页 |
| ·系统动能 | 第49-52页 |
| ·系统势能 | 第52-53页 |
| ·正常驱动计算实例 | 第53-55页 |
| ·冗余驱动计算实例 | 第55-56页 |
| ·模型简化 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 仿真与实验分析 | 第59-73页 |
| ·ADAMS 软件介绍 | 第59-60页 |
| ·建立几何模型 | 第60-61页 |
| ·创建约束和驱动 | 第61-62页 |
| ·仿真分析 | 第62-65页 |
| ·摩擦力模型分析 | 第65-66页 |
| ·实验分析 | 第66-71页 |
| ·本章小结 | 第71-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-80页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 作者简介 | 第82页 |
