基于弧形FPA新型气动刚柔性关节的设计与实验研究

摘要	第1-7页
ABSTRACT	第7-9页
目录	第9-12页
第1章 绪论	第12-22页
·课题来源	第12页
·课题背景	第12-13页
·研究现状	第13-20页
·McKibben型PMA	第13-14页
·三自由度FMA	第14-15页
·旋转型气动刚柔性驱动器	第15-16页
·柔性流体驱动器	第16-17页
·弯管驱动器	第17页
·新型气动刚柔性驱动器FPA	第17-20页
·各种气动刚柔性驱动器的比较分析	第20页
·研究的内容和意义	第20-22页
·研究的内容	第20-21页
·研究的意义	第21-22页
第2章 弧形气动刚柔性驱动器FPA及其特性分析	第22-40页
·弧形FPA结构原理	第22-25页
·弧形FPA的结构	第22-23页
·弧形FPA的工作原理	第23-25页
·弧形FPA静态模型	第25-29页
·弧形FPA静态模型	第25-27页
·弧形FPA运动分析	第27-29页
·弧形FPA动态模型	第29-34页
·基本动力学方程	第30页
·弧形FPA充放气过程动态方程	第30-32页
·弧形FPA动态仿真分析	第32-34页
·弧形FPA实验研究	第34-39页
·非接触式角度传感器AS5045	第35页
·气动比例阀ITV0050-3BS	第35-36页
·实验系统总体结构	第36-37页
·静态特性实验	第37-38页
·开环阶跃响应	第38-39页
·小结	第39-40页
第3章 新型气动刚柔性侧摆关节设计与研究	第40-53页
·新型气动刚柔性侧摆关节的结构原理	第40-41页
·结构设计	第40页
·工作原理	第40-41页
·新型气动刚柔性侧摆关节静态模型	第41-46页
·侧摆关节静态模型	第41-43页
·侧摆关节转角分析	第43-46页
·侧摆关节动态模型	第46-49页
·基本动力学方程	第46-47页
·关节FPA的充放气模型	第47-48页
·侧摆关节动态特性仿真分析	第48-49页
·侧摆关节实验研究	第49-52页
·实验原理	第50-51页
·静态特性实验	第51-52页
·开环阶跃响应	第52页
·小结	第52-53页
第4章 新型气动刚柔性球关节的设计与研究	第53-72页
·新型气动刚柔性球关节结构原理	第53-55页
·结构设计	第53-54页
·工作原理	第54页
·自由度分析	第54-55页
·新型气动刚柔性球关节的位置逆解	第55-58页
·新型气动刚柔性球关节的位置正解	第58-63页
·并联机构的位置正解分析	第58-60页
·BP神经网络	第60页
·基于BP神经网络的位置正解	第60-62页
·位置正解仿真实验	第62-63页
·新型气动刚柔性球关节的工作空间	第63-68页
·影响工作空间的因素	第63-64页
·并联结构的工作空间求法	第64页
·工作空间搜索算法	第64-66页
·工作空间形状与关节参数之间的关系	第66-68页
·球关节的实验研究	第68-70页
·实验原理	第68-69页
·静态特性实验	第69-70页
·本章小结	第70-72页
第5章 基于弧形FPA的气动柔性多指灵巧手的设计	第72-78页
·三自由度手指	第72-74页
·四自由度手指	第74-75页
·五自由度手指	第75-76页
·气动柔性多指灵巧手结构设计	第76-77页
·本章小结	第77-78页
第6章 总结与展望	第78-80页
·总结	第78-79页
·本文的主要创新点	第79页
·展望	第79-80页
参考文献	第80-83页
致谢	第83-84页
攻读硕士学位期间参加科研项目与成果	第84页