| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| ·研究背景 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-19页 |
| ·水下运载器导航 | 第11-12页 |
| ·惯性导航技术 | 第12-15页 |
| ·水下惯性导航系统误差补偿技术 | 第15-19页 |
| ·国内研究现状 | 第19页 |
| ·研究目标与内容 | 第19-21页 |
| 第2章 深海环境惯性导航模拟系统平台的研究 | 第21-35页 |
| ·深海惯性导航系统结构 | 第21-23页 |
| ·深海惯性导航模拟系统平台 | 第23-24页 |
| ·惯性导航解算子系统的建立 | 第24-29页 |
| ·捷联式惯性导航解算原理 | 第24-25页 |
| ·坐标变换 | 第25-26页 |
| ·姿态解算 | 第26-27页 |
| ·速度位置解算 | 第27-29页 |
| ·惯性传感元件模拟器 | 第29-31页 |
| ·加速度计模拟器 | 第29页 |
| ·陀螺模拟器 | 第29-31页 |
| ·水下运载器潜航模拟器的建立 | 第31-34页 |
| ·深海环境水下运载器运动分析 | 第31-32页 |
| ·水下运载器潜航模拟器的设计 | 第32-34页 |
| ·小结 | 第34-35页 |
| 第3章 深海环境惯性导航系统误差研究 | 第35-48页 |
| ·惯性导航系统误差源分析 | 第35-36页 |
| ·惯性传感元件的误差模型 | 第36-37页 |
| ·光纤陀螺误差分析及建模 | 第36-37页 |
| ·加速度计误差分析和建模 | 第37页 |
| ·惯导系统误差传播模型 | 第37-39页 |
| ·数学平台姿态误差模型 | 第37-38页 |
| ·速度误差及位置误差模型 | 第38-39页 |
| ·惯导系统误差状态模型的建立 | 第39-41页 |
| ·系统误差对惯性导航精度的影响分析 | 第41-47页 |
| ·水下运载器潜航模拟器参数设置 | 第41-42页 |
| ·光纤陀螺误差对惯性导航系统精度的影响分析 | 第42-43页 |
| ·加速度计零偏对惯性导航系统精度的影响分析 | 第43-45页 |
| ·惯性传感元件组合对惯性导航系统的总体精度影响分析 | 第45-47页 |
| ·分析小结 | 第47页 |
| ·小结 | 第47-48页 |
| 第4章 深海惯导系统水下零速修正方法 | 第48-55页 |
| ·零速修正方法 | 第48页 |
| ·深海惯导系统的水下零速修正反馈补偿方法的设计 | 第48-51页 |
| ·深海惯导系统水下零速修正反馈补偿方法的原理设计 | 第48-50页 |
| ·深海惯导系统水下零速修正反馈补偿方法的算法设计 | 第50-51页 |
| ·验证与分析 | 第51-54页 |
| ·初始条件 | 第51-52页 |
| ·验证结果及分析 | 第52-54页 |
| ·小结 | 第54-55页 |
| 第5章 深海惯导误差估计/回溯补偿方法 | 第55-73页 |
| ·深海惯导误差估计/回溯补偿方法原理设计 | 第55-57页 |
| ·深海惯导闭环最优估计误差补偿子系统 | 第57-62页 |
| ·深海惯闭环最优估计误差补偿子系统方案设计 | 第57-58页 |
| ·最优估计误差补偿中DVL/SINS系统模型的建立 | 第58-59页 |
| ·闭环最优估计误差反馈补偿算法设计 | 第59-62页 |
| ·深海惯导开环速度回溯误差补偿子系统 | 第62-64页 |
| ·深海惯导开环速度回溯误差补偿子系统方案设计 | 第62-63页 |
| ·深海惯导开环速度回溯误差补偿算法设计 | 第63-64页 |
| ·验证与分析 | 第64-72页 |
| ·验证方案 | 第64-65页 |
| ·初始条件 | 第65-67页 |
| ·验证结果及分析 | 第67-72页 |
| ·小结 | 第72-73页 |
| 第6章 总结与展望 | 第73-76页 |
| ·总结 | 第73-74页 |
| ·展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-86页 |
| 作者简历 | 第86页 |