一种六自由度机器人的开发与轨迹规划算法研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| ·工业机器人概述 | 第8-10页 |
| ·工业机器人定义及特点 | 第8-9页 |
| ·国内外工业机器人应用和发展的现状及前景 | 第9-10页 |
| ·机器人轨迹规划算法概述 | 第10-12页 |
| ·轨迹规划简介 | 第10页 |
| ·轨迹规划算法的研究现状 | 第10-12页 |
| ·机械工程中的运动仿真技术和研究现状 | 第12页 |
| ·课题来源和本文的主要内容 | 第12-14页 |
| 第2章 关节型机器人LG6R-1的外形设计 | 第14-21页 |
| ·关节型工业机器人的外形结构及特性 | 第14-15页 |
| ·机器人模型基本外形的确定 | 第15页 |
| ·关节型机器人LG6R-1配件和部分模块的选择 | 第15-16页 |
| ·LG6R-1机器人底座和连杆的设计 | 第16-19页 |
| ·Unigraphics建模特点简介 | 第16-17页 |
| ·机器人LG6R-1转动底座的设计 | 第17-18页 |
| ·机器人连杆的设计 | 第18-19页 |
| ·舵机支架的设计 | 第19页 |
| ·机器人LG6R-1模型装配 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 关节型机器人LG6R-1运动学分析 | 第21-39页 |
| ·机器人运动学概述 | 第21-26页 |
| ·刚体的位姿描述 | 第21-24页 |
| ·坐标变换 | 第24-25页 |
| ·齐次变换矩阵的乘法运算 | 第25-26页 |
| ·关节型机器人LG6R-1位姿分析 | 第26-32页 |
| ·连杆参数和连杆坐标系 | 第26-27页 |
| ·连杆变换和运动学方程 | 第27-29页 |
| ·机器人LG6R-1运动学分析 | 第29-32页 |
| ·机器人LG6R-1速度分析 | 第32-36页 |
| ·机器人微分运动 | 第32-34页 |
| ·六自由度机器人的雅可比矩阵 | 第34-36页 |
| ·六自由度关节型机器人奇异性分析 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 关节型机器人LG6R-1轨迹规划算法 | 第39-48页 |
| ·机器人轨迹规划综述 | 第39页 |
| ·机器人轨迹规划方法 | 第39-47页 |
| ·关节空间下的插值方法 | 第41-45页 |
| ·关节型机器人笛卡尔空间轨迹规划算法研究 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 关节型机器人LG6R-1的控制和运动仿真 | 第48-62页 |
| ·关节型机器人的控制原理 | 第48页 |
| ·关节型机器人的控制方式 | 第48-49页 |
| ·点位控制方式(PTP) | 第48页 |
| ·连续轨迹控制方式(CP) | 第48-49页 |
| ·智能控制方式 | 第49页 |
| ·生成关节角随时间T的曲线 | 第49-52页 |
| ·人工神经网络算法介绍 | 第52-57页 |
| ·几种常用的神经网络模型 | 第52-54页 |
| ·BP神经网络 | 第54-56页 |
| ·BP神经网络的学习过程 | 第56页 |
| ·基于BP神经网络的关节角空间的轨迹规划 | 第56-57页 |
| ·机器人LG6R-1在ADAMS中的仿真 | 第57-60页 |
| ·Adams软件简介 | 第57-58页 |
| ·机器人LG6R-1的Adams仿真 | 第58-60页 |
| ·仿真结论 | 第60页 |
| ·机器人LG6R-1的编程控制 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第6章 总结与展望 | 第62-63页 |
| ·本文所做的工作 | 第62页 |
| ·下一步工作 | 第62-63页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文及参加科研工作情况 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-67页 |
| 附录 | 第67-68页 |
| BP神经网络训练程序 | 第67-68页 |
