基于机器人的三维形貌自动化测量系统研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·三维形貌测量技术概况 | 第7-11页 |
| ·三维形貌测量技术研究现状 | 第7-8页 |
| ·主要产品及应用现状 | 第8-9页 |
| ·三维形貌测量存在的问题及发展方向 | 第9-11页 |
| ·基于机器人的三维形貌自动化测量系统概述 | 第11-12页 |
| ·研究意义及工作 | 第12-14页 |
| 第二章 系统原理与方案 | 第14-24页 |
| ·系统构成 | 第14-15页 |
| ·基本测量原理 | 第15-18页 |
| ·系统方案与测量流程 | 第18-20页 |
| ·控制系统设计 | 第20-23页 |
| ·控制方案 | 第20-21页 |
| ·通讯系统 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 基于标记点的拼接方法 | 第24-37页 |
| ·拼接原理 | 第24-25页 |
| ·拼接的实现 | 第25-28页 |
| ·测量系统坐标系 | 第26页 |
| ·中间坐标系的建立 | 第26页 |
| ·坐标系统一 | 第26-28页 |
| ·相机标定 | 第28-30页 |
| ·摄像机实际透射模型 | 第28-29页 |
| ·摄像机标定 | 第29-30页 |
| ·相机定向 | 第30-33页 |
| ·定向原理 | 第30-32页 |
| ·现场定向 | 第32-33页 |
| ·标记点的定位与识别 | 第33-36页 |
| ·标记点的选择 | 第33-34页 |
| ·被动发光标志和主动发光标志 | 第33-34页 |
| ·红外LED简介 | 第34页 |
| ·标记点的精确定位 | 第34-36页 |
| ·标记点的识别 | 第36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 视觉测头与机器人的集成 | 第37-45页 |
| ·视觉测头与机器人的连接 | 第37页 |
| ·控制系统 | 第37-39页 |
| ·机器人控制模块 | 第39-44页 |
| ·相关坐标系 | 第39-40页 |
| ·程序设计 | 第40-42页 |
| ·通讯系统 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 系统实验 | 第45-51页 |
| ·实验准备 | 第45-46页 |
| ·实验过程 | 第46-47页 |
| ·实验数据 | 第47-49页 |
| ·实验结论 | 第49-51页 |
| 第六章 总结与展望 | 第51-53页 |
| ·全文总结 | 第51页 |
| ·工作展望 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-56页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57页 |
