移动机器人路径规划及其控制策略的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| ·课题选题背景 | 第8页 |
| ·移动机器人的发展概况 | 第8-9页 |
| ·移动机器人关键技术概述 | 第9-10页 |
| ·导航控制与路径规划国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·移动机器人视觉导航研究现状 | 第10-11页 |
| ·移动机器人路径规划研究现状 | 第11-12页 |
| ·本文主要解决的问题 | 第12页 |
| ·论文的组织结构 | 第12-13页 |
| 第二章 移动机器人理论基础 | 第13-25页 |
| ·AS-R的硬件结构 | 第13-15页 |
| ·移动机器人动力学原理 | 第15-19页 |
| ·移动机器人运动模型 | 第15-17页 |
| ·移动机器人动力学分析 | 第17-18页 |
| ·AS-R简化动力学分析 | 第18-19页 |
| ·移动机器人视觉系统 | 第19-23页 |
| ·机器视觉简介 | 第19-20页 |
| ·视觉系统的坐标系统 | 第20-21页 |
| ·视觉系统的成像模型 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-25页 |
| 第三章 基于全景视觉的移动机器人导航控制策略 | 第25-38页 |
| ·全景视觉系统介绍 | 第25-29页 |
| ·全景成像方法 | 第27页 |
| ·折反射成像系统的硬件结构 | 第27-28页 |
| ·全景视觉的成像模型 | 第28-29页 |
| ·全景摄像系统视觉标定 | 第29-31页 |
| ·基于全景摄像系统的导航控制策略 | 第31-37页 |
| ·目标跟踪方法介绍 | 第31页 |
| ·目标定位策略研究 | 第31-34页 |
| ·目标跟踪实验 | 第34-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 基于模糊控制的移动机器人路径规划方法 | 第38-49页 |
| ·路径规划的目标 | 第38页 |
| ·移动机器人模糊控制原理 | 第38-39页 |
| ·传统模糊控制路径规划方法 | 第39-43页 |
| ·模糊控制策略设计 | 第39-41页 |
| ·实验平台 | 第41-42页 |
| ·实验结果分析 | 第42-43页 |
| ·防擦碰的路径规划方法 | 第43-47页 |
| ·自调整模糊控制 | 第44页 |
| ·自调整模糊控制策略设计 | 第44-46页 |
| ·实验结果分析 | 第46-47页 |
| ·性能分析与比较 | 第47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 第五章 基于改进人工势场模型的移动机器人路径规划 | 第49-56页 |
| ·人工势场模型 | 第49-50页 |
| ·改进人工势场的方法设计 | 第50-51页 |
| ·算法实现步骤 | 第51-52页 |
| ·算法流程图 | 第52-53页 |
| ·实验分析 | 第53-55页 |
| ·仿真实验 | 第53-55页 |
| ·性能分析与比较 | 第55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第六章 结束语 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 附录 硕士期间发表的论文 | 第63页 |
