改善伺服系统低速性能的自适应鲁棒控制设计及应用研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题背景 | 第8页 |
| ·伺服系统的研究现状 | 第8-9页 |
| ·伺服系统低速性能及提升方法研究现状 | 第9-13页 |
| ·低速速率估计算法研究 | 第9-10页 |
| ·摩擦及补偿方法研究现状 | 第10-13页 |
| ·论文主要内容及章节安排 | 第13-14页 |
| 第2章 伺服系统低速性能分析 | 第14-24页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·伺服控制系统描述 | 第14页 |
| ·影响伺服系统低速跟踪性能的主要因素 | 第14-16页 |
| ·非线性摩擦 | 第15页 |
| ·控制量噪声 | 第15-16页 |
| ·摩擦模型及其对系统低速跟踪性能影响分析 | 第16-19页 |
| ·摩擦模型的建立 | 第16-18页 |
| ·摩擦对系统低速跟踪性能影响分析 | 第18-19页 |
| ·被控对象模型的建立 | 第19-21页 |
| ·高精度直线定位系统被控对象模型 | 第19-20页 |
| ·电动仿真转台被控对象模型 | 第20-21页 |
| ·低速速率估计方法——Euler近似法 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-24页 |
| 第3章 自适应鲁棒控制 | 第24-41页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·标准自适应鲁棒控制问题 | 第24-25页 |
| ·仅含参数不确定性的自适应控制方法性能分析 | 第25-28页 |
| ·确定性鲁棒控制 | 第28-33页 |
| ·自适应鲁棒控制 | 第33-39页 |
| ·光滑映射 | 第34-37页 |
| ·非光滑映射 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 第4章 伺服系统自适应鲁棒控制器设计 | 第41-52页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·自适应鲁棒控制器设计 | 第41-44页 |
| ·自适应鲁棒控制性能分析 | 第44-51页 |
| ·高精度直线定位系统 | 第44-48页 |
| ·电动仿真转台系统 | 第48-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 结论 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-59页 |
| 致谢 | 第59页 |
