| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| ·前言 | 第9-10页 |
| ·课题来源 | 第10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-17页 |
| ·深海采矿方案研究现状 | 第10-13页 |
| ·深海采矿控制技术研究现状 | 第13-17页 |
| ·现场总线与虚拟仪器技术 | 第17-19页 |
| ·现场总线技术 | 第17-18页 |
| ·虚拟仪器技术 | 第18-19页 |
| ·研究目的与意义 | 第19-20页 |
| ·本文主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第二章 海底采矿车模型机液压系统与行走控制方案 | 第21-35页 |
| ·海底采矿车模型机技术指标 | 第21页 |
| ·海底采矿车模型机方案 | 第21-22页 |
| ·海底采矿车模型机液压系统研究 | 第22-32页 |
| ·液压系统总体方案 | 第22-24页 |
| ·行走比例调速方式 | 第24-25页 |
| ·多路换向阀特性 | 第25-29页 |
| ·三通比例减压阀特性 | 第29-30页 |
| ·比例减压阀—多路阀调速特性 | 第30-32页 |
| ·海底采矿车模型机行走控制系统方案 | 第32-34页 |
| ·行走控制系统功能与技术要求 | 第32-33页 |
| ·行走控制系统方案设计 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 基于CAN总线的海底采矿车模型机行走控制系统设计 | 第35-47页 |
| ·行走控制系统总体要求 | 第35页 |
| ·行走控制系统总体设计 | 第35-40页 |
| ·行走控制系统总体结构 | 第35-37页 |
| ·CAN现场总线 | 第37-38页 |
| ·CANopen通信协议 | 第38-40页 |
| ·现场控制系统设计 | 第40-43页 |
| ·现场控制器 | 第40-41页 |
| ·现场传感器 | 第41-42页 |
| ·控制器I/O口分配 | 第42-43页 |
| ·监控系统设计 | 第43-46页 |
| ·CompactRIO控制器 | 第43-45页 |
| ·I/O模块 | 第45页 |
| ·手动操控台设计 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 海底采矿车模型机行走控制系统软件开发 | 第47-67页 |
| ·行走控制软件总体结构 | 第47页 |
| ·现场控制系统软件开发 | 第47-56页 |
| ·CoDeSys开发平台 | 第47-48页 |
| ·控制系统程序流程 | 第48-50页 |
| ·现场控制系统程序开发 | 第50-56页 |
| ·监控系统软件开发 | 第56-65页 |
| ·LabVIEW编程环境 | 第56页 |
| ·监控系统程序架构 | 第56-57页 |
| ·底层程序开发 | 第57-59页 |
| ·中间层程序开发 | 第59-64页 |
| ·上层程序开发 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 第五章 基于模糊PID的海底采矿车模型机行走速度控制研究 | 第67-75页 |
| ·海底采矿车模型机行走速度控制 | 第67-68页 |
| ·模糊PID控制技术 | 第68-71页 |
| ·基于LabVIEW平台的模糊PID控制器设计 | 第71-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 海底采矿车模型机行走控制系统调试与实验 | 第75-83页 |
| ·行走控制系统调试 | 第75-78页 |
| ·仿真调试 | 第75-76页 |
| ·现场调试 | 第76-78页 |
| ·行走控制性能实验 | 第78-82页 |
| ·平地行走性能实验 | 第78-79页 |
| ·越障性能实验 | 第79-80页 |
| ·越沟性能实验 | 第80页 |
| ·爬坡性能实验 | 第80-81页 |
| ·铰接机构功能实验 | 第81页 |
| ·基于模糊PID速度控制实验 | 第81-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 第七章 全文总结 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果 | 第91页 |