一种新型连杆铰接轮腿式移动机器人的设计与分析
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 字母注释表 | 第10-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第13-14页 |
| 1.2 轮腿式移动机器人研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.1 轮腿式移动机器人国外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.2 轮腿式移动机器人国内研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 本文主要内容 | 第17-21页 |
| 1.3.1 研究目的及意义 | 第17-19页 |
| 1.3.2 主要工作 | 第19-20页 |
| 1.3.3 内容安排 | 第20-21页 |
| 第二章 轮腿式移动机器人的结构设计 | 第21-31页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 单轮腿设计 | 第21-22页 |
| 2.3 双轮腿设计 | 第22-25页 |
| 2.4 机器人整体设计 | 第25-26页 |
| 2.5 运动学分析 | 第26-29页 |
| 2.6 小结 | 第29-31页 |
| 第三章 轮腿式移动机器人的步态规划与分析 | 第31-44页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 基本概念 | 第31-32页 |
| 3.3 轮腿分组 | 第32-34页 |
| 3.4 步态规划 | 第34-39页 |
| 3.4.1 爬行步态 | 第34-35页 |
| 3.4.2 对角步态 | 第35-37页 |
| 3.4.3 滚动步态 | 第37-39页 |
| 3.5 步态分析对比 | 第39-43页 |
| 3.6 小结 | 第43-44页 |
| 第四章 基于ADAMS的轮腿式移动机器人步态仿真 | 第44-57页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 仿真过程 | 第44-50页 |
| 4.3 仿真实验 | 第50-55页 |
| 4.3.1 平地步行仿真 | 第50-54页 |
| 4.3.2 沟渠地面步行仿真实验 | 第54-55页 |
| 4.4 小结 | 第55-57页 |
| 第五章 轮腿式移动机器人的实验研究 | 第57-69页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 样机制作 | 第57-64页 |
| 5.2.1 样机总体方案设计 | 第57-58页 |
| 5.2.2 样机机械层设计 | 第58-59页 |
| 5.2.3 样机执行层设计 | 第59-60页 |
| 5.2.4 样机驱动层设计 | 第60-61页 |
| 5.2.5 样机控制层设计 | 第61-62页 |
| 5.2.6 样机其它部分设计 | 第62-64页 |
| 5.3 样机实验 | 第64-67页 |
| 5.3.1 样机平地步行实验 | 第64-65页 |
| 5.3.2 样机鹅卵石地面步行实验 | 第65-66页 |
| 5.3.3 样机台阶步行实验 | 第66-67页 |
| 5.4 小结 | 第67-69页 |
| 第六章 结论与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 全文总结 | 第69-70页 |
| 6.2 未来展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
