基于磁导航导览机器人循迹与避障的研究与实现
| 摘要 | 第8-9页 |
| Abstract | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第14-18页 |
| 1.1 课题研究背景、目的与意义 | 第14-16页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第14-15页 |
| 1.1.2 研究目的与意义 | 第15-16页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第16-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第16页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 本文主要研究工作与内容 | 第17-18页 |
| 第2章 循迹与避障技术研究 | 第18-31页 |
| 2.1 循迹方式 | 第18-19页 |
| 2.2 模糊控制 | 第19-23页 |
| 2.2.1 Ⅰ型Ⅱ型模糊集合与三域模糊 | 第19-20页 |
| 2.2.2 模糊控制器结构 | 第20-21页 |
| 2.2.3 模糊系统结构 | 第21页 |
| 2.2.4 量化因子与比例因子 | 第21-22页 |
| 2.2.5 模糊化、清晰化与模糊控制规则 | 第22-23页 |
| 2.3 PID控制 | 第23-25页 |
| 2.4 模糊PID | 第25页 |
| 2.5 避障技术研究 | 第25-30页 |
| 2.5.1 人工势场法 | 第26-27页 |
| 2.5.2 单目相机法 | 第27-29页 |
| 2.5.3 BUG算法 | 第29-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 运动控制系统设计 | 第31-41页 |
| 3.1 底盘设计 | 第31-32页 |
| 3.1.1 三轮结构 | 第31页 |
| 3.1.2 四轮结构 | 第31-32页 |
| 3.1.3 六轮结构 | 第32页 |
| 3.2 硬件结构设计 | 第32-37页 |
| 3.2.1 电源管理系统 | 第33-34页 |
| 3.2.2 运动控制器 | 第34页 |
| 3.2.3 磁导航传感器 | 第34-35页 |
| 3.2.4 超声波避障传感器 | 第35-36页 |
| 3.2.5 RFID站点传感器 | 第36页 |
| 3.2.6 速度反馈传感器 | 第36-37页 |
| 3.2.7 热释电红外传感器 | 第37页 |
| 3.3 运动流程设计 | 第37-40页 |
| 3.3.1 初始化与读卡流程 | 第38-39页 |
| 3.3.2 避障流程 | 第39-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 循迹与避障控制策略研究 | 第41-57页 |
| 4.1 确立运动学模型 | 第41-43页 |
| 4.1.1 运动学建模与分析 | 第41页 |
| 4.1.2 运动学模型 | 第41-43页 |
| 4.1.3 控制系统模型 | 第43页 |
| 4.2 PID控制仿真 | 第43-44页 |
| 4.3 模糊PID控制仿真 | 第44-54页 |
| 4.3.1 模糊自整定PI控制 | 第44-48页 |
| 4.3.2 模糊自整定PID控制 | 第48-54页 |
| 4.4 仿真结果分析 | 第54页 |
| 4.5 主动避障策略设计 | 第54-56页 |
| 4.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 循迹与避障测试实验 | 第57-63页 |
| 5.1 循迹与避障测试 | 第58-60页 |
| 5.1.1 循迹测试 | 第58-59页 |
| 5.1.2 避障测试 | 第59-60页 |
| 5.2 实验中的问题 | 第60-61页 |
| 5.3 解决办法 | 第61-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 总结与展望 | 第63-65页 |
| 总结 | 第63页 |
| 展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 附录A 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第69页 |
