室内无轨机器人平台的设计与实现
| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3页 |
| 1 绪论 | 第7-15页 |
| 1.1 室内移动机器人研究背景 | 第7-8页 |
| 1.2 室内移动机器人研究现状 | 第8-13页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第13-14页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第14-15页 |
| 2 相关技术介绍 | 第15-22页 |
| 2.1 移动机器人定位技术 | 第15-17页 |
| 2.1.1 航位推算法 | 第15页 |
| 2.1.2 GPS定位技术 | 第15-16页 |
| 2.1.3 基于传感器数据的定位技术 | 第16-17页 |
| 2.2 RFID射频识别技术 | 第17-19页 |
| 2.2.1 RFID系统构成 | 第17-18页 |
| 2.2.2 RFID系统工作原理 | 第18页 |
| 2.2.3 RFID系统的分类 | 第18页 |
| 2.2.4 基于RFID的定位技术 | 第18-19页 |
| 2.3 PID控制算法 | 第19-22页 |
| 3 室内无轨机器人的设计 | 第22-38页 |
| 3.1 室内无轨机器人的总体设计 | 第22页 |
| 3.2 移动机器人室内定位模型 | 第22-31页 |
| 3.2.1 RFID标签阵列的设计 | 第23-26页 |
| 3.2.2 RFID定位环境设置 | 第26-27页 |
| 3.2.3 标签中的数据格式及数据解析 | 第27页 |
| 3.2.4 移动机器人位姿计算 | 第27-30页 |
| 3.2.5 移动机器人偏移方向确定 | 第30-31页 |
| 3.3 移动机器人的运动控制 | 第31-36页 |
| 3.3.1 信号采集方法 | 第31页 |
| 3.3.2 机器人直线运动控制 | 第31-32页 |
| 3.3.3 规划路线偏差修正模型 | 第32-36页 |
| 3.3.4 规划路线偏差调整机制 | 第36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-38页 |
| 4 系统软硬件设计 | 第38-46页 |
| 4.1 系统总体设计 | 第38-40页 |
| 4.2 系统硬件设计 | 第40-42页 |
| 4.2.1 机器人平台介绍 | 第40-41页 |
| 4.2.2 RFID硬件电路设计 | 第41-42页 |
| 4.3 系统软件设计 | 第42-45页 |
| 4.3.1 RFID标签数据读写 | 第42-44页 |
| 4.3.2 通信模块设计 | 第44-45页 |
| 4.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 5 实验与结果分析 | 第46-52页 |
| 5.1 实验环境介绍 | 第46页 |
| 5.2 实验测试及结果分析 | 第46-51页 |
| 5.3 本章小结 | 第51-52页 |
| 结论 | 第52-54页 |
| 参考文献 | 第54-57页 |
| 致谢 | 第57-59页 |
