欠驱动水面测量船全局航迹跟踪控制的研究与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 注释表 | 第11-12页 |
| 缩略词 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-18页 |
| 1.1 研究的背景和意义 | 第13页 |
| 1.2 欠驱动水面测量船概述 | 第13-15页 |
| 1.2.1 欠驱动水面测量船国外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 欠驱动水面测量船国内研究现状 | 第15页 |
| 1.3 航迹跟踪控制方法概述 | 第15-17页 |
| 1.4 本文主要研究内容及安排 | 第17-18页 |
| 第二章 欠驱动水面测量船系统建模 | 第18-25页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 水面测量船运动学和动力学模型 | 第18-20页 |
| 2.2.1 水面测量船运动学模型 | 第18页 |
| 2.2.2 水面测量船动力学模型 | 第18-20页 |
| 2.3 环境干扰力建模 | 第20-22页 |
| 2.3.1 风力模型 | 第20-21页 |
| 2.3.2 海流力模型 | 第21页 |
| 2.3.3 波浪力模型 | 第21-22页 |
| 2.4 测量船非对称模型的建立 | 第22-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 测量船航姿与定位信息融合算法研究 | 第25-43页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 航姿测量 | 第25-30页 |
| 3.2.1 SINS模块 | 第25页 |
| 3.2.2 SINS模块功能及算法 | 第25-30页 |
| 3.3 磁力计的误差分析及补偿算法研究 | 第30-42页 |
| 3.3.1 三轴磁力计的误差分析 | 第30-31页 |
| 3.3.2 磁力计补偿算法研究 | 第31-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 测量船全局航迹跟踪控制的策略研究 | 第43-58页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 航向控制策略 | 第43-49页 |
| 4.2.1 基于鲁棒自适应的航向控制 | 第43-49页 |
| 4.2.2 仿真结果 | 第49页 |
| 4.3 航速控制策略 | 第49-53页 |
| 4.3.1 螺旋桨数学模型 | 第50页 |
| 4.3.2 鲁棒控制器设计 | 第50-52页 |
| 4.3.3 仿真结果 | 第52-53页 |
| 4.4 航法计算 | 第53-57页 |
| 4.4.1 航迹精确计算方法 | 第53-55页 |
| 4.4.2 航迹偏差的计算 | 第55页 |
| 4.4.3 仿真与实验验证 | 第55-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 测量船全局航迹跟踪控制系统实现 | 第58-69页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 硬件系统框架设计 | 第58-59页 |
| 5.3 基于双ARM处理器的控制器设计 | 第59-60页 |
| 5.4 外围功能模块选型 | 第60-62页 |
| 5.4.1 IMU传感器 | 第60-61页 |
| 5.4.2 GPS/RTK传感器 | 第61页 |
| 5.4.3 无线数传电台模块 | 第61-62页 |
| 5.4.4 执行机构 | 第62页 |
| 5.5 软件系统设计 | 第62-64页 |
| 5.5.1 测量船自动驾驶软件设计 | 第62-63页 |
| 5.5.2 地面站监测软件 | 第63-64页 |
| 5.6 测量船航行验证 | 第64-68页 |
| 5.6.1 测量船样机试验 | 第64-67页 |
| 5.6.2 测量船产品机实验 | 第67-68页 |
| 5.7 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 总结和展望 | 第69-71页 |
| 6.1 论文总结 | 第69页 |
| 6.2 工作展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第76页 |
