两轮自平衡移动机器人系统设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 本设计主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 系统控制原理和控制方式 | 第15-22页 |
| 2.1 自平衡系统倒立摆模型及零极点分布 | 第15-17页 |
| 2.2 直流电机运动方程 | 第17-18页 |
| 2.3 控制方式 | 第18-21页 |
| 2.3.1 角度控制 | 第19页 |
| 2.3.2 速度控制 | 第19-20页 |
| 2.3.3 方向控制 | 第20-21页 |
| 2.4 系统设计框架 | 第21页 |
| 2.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 系统硬件设计 | 第22-28页 |
| 3.1 主控芯片 | 第22-23页 |
| 3.2 电源模块 | 第23-24页 |
| 3.3 电机及其驱动模块 | 第24-26页 |
| 3.4 无线通信模块 | 第26页 |
| 3.5 传感器模块 | 第26-27页 |
| 3.5.1 光电编码模块 | 第26页 |
| 3.5.2 陀螺仪和加速度计 | 第26-27页 |
| 3.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 第4章 控制系统软件设计 | 第28-41页 |
| 4.1 传感器数据融合和滤波 | 第28-35页 |
| 4.1.1 互补滤波 | 第29-30页 |
| 4.1.2 卡尔曼数据融合 | 第30-35页 |
| 4.2 PID控制器的设计 | 第35-38页 |
| 4.2.1 PID控制算法 | 第35-37页 |
| 4.2.2 PID程序设计 | 第37-38页 |
| 4.3 软件设计主流程图 | 第38-40页 |
| 4.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第5章 总装和调试 | 第41-46页 |
| 5.1 机械安装 | 第41-42页 |
| 5.2 PID调试 | 第42-45页 |
| 5.3 本章小结 | 第45-46页 |
| 结论 | 第46-47页 |
| 参考文献 | 第47-51页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及获得成果 | 第51-52页 |
| 致谢 | 第52-53页 |
| 附录 | 第53-54页 |
| 个人简介 | 第54页 |
