| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第16-30页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第16-17页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第17-27页 |
| 1.2.1 机载光电侦察稳定平台研究现状 | 第17-22页 |
| 1.2.2 快速反射镜研究现状。 | 第22-25页 |
| 1.2.3 机载光电侦察稳定平台像移补偿技术研究现状 | 第25-27页 |
| 1.3 本文主要研究内容和章节安排 | 第27-30页 |
| 第2章 机载光电侦察平台系统分析 | 第30-44页 |
| 2.1 引言 | 第30页 |
| 2.2 机载光电侦察平台基本组成 | 第30-31页 |
| 2.3 机载侦察平台伺服系统介绍 | 第31-38页 |
| 2.3.1 系统的硬件设计 | 第32-33页 |
| 2.3.2 伺服系统工作流程分析 | 第33-35页 |
| 2.3.3 外框架硬件系统介绍 | 第35-37页 |
| 2.3.4 快速反射镜控制系统关键器件介绍 | 第37-38页 |
| 2.4 伺服系统扰动分析 | 第38-43页 |
| 2.4.1 模型不确定性扰动 | 第38-39页 |
| 2.4.2 电机干扰 | 第39页 |
| 2.4.3 伺服系统力矩扰动 | 第39-43页 |
| 2.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第3章 外框架控制系统研究 | 第44-72页 |
| 3.1 引言 | 第44页 |
| 3.2 机载光电侦察外框架伺服系统控制策略分析 | 第44-46页 |
| 3.3 模型分析 | 第46-48页 |
| 3.4 基于摩擦模型的摩擦力补偿控制 | 第48-52页 |
| 3.4.1 静态摩擦模型介绍 | 第48-50页 |
| 3.4.2 动态摩擦模型介绍 | 第50-52页 |
| 3.5 基于LuGre摩擦模型的摩擦力补偿控制 | 第52-55页 |
| 3.5.1 静态参数辨识 | 第53-54页 |
| 3.5.2 动态参数辨识 | 第54-55页 |
| 3.6 基于自抗扰控制的摩擦力扰动补偿控制 | 第55-60页 |
| 3.6.1 自抗扰控制器的引入 | 第55-57页 |
| 3.6.2 自抗扰控制器原理 | 第57-59页 |
| 3.6.3 自抗扰控制器实现 | 第59-60页 |
| 3.7 仿真分析 | 第60-66页 |
| 3.8 实验验证 | 第66-70页 |
| 3.8.1 速度稳定实验 | 第66-69页 |
| 3.8.2 低速运行实验 | 第69-70页 |
| 3.9 本章小结 | 第70-72页 |
| 第4章 像移补偿理论分析 | 第72-86页 |
| 4.1 引言 | 第72页 |
| 4.2 扫描成像原理介绍 | 第72-74页 |
| 4.2.1 步进式成像原理 | 第72-73页 |
| 4.2.2 动态扫描成像 | 第73-74页 |
| 4.3 像移补偿必要性 | 第74-75页 |
| 4.4 像移公式推导 | 第75-81页 |
| 4.4.1 坐标变换 | 第75-78页 |
| 4.4.2 坐标系介绍 | 第78-80页 |
| 4.4.3 像移速度计算 | 第80-81页 |
| 4.5 快速反射镜像移补偿角速度解 | 第81-84页 |
| 4.5.1 快速反射镜补偿飞机飞行像移公式推导 | 第81-83页 |
| 4.5.2 快速反射镜补偿扫描运动像移公式推导 | 第83-84页 |
| 4.6 本章小结 | 第84-86页 |
| 第5章 快速反射镜控制策略分析 | 第86-114页 |
| 5.1 引言 | 第86页 |
| 5.2 模型参考自适应控制器研究 | 第86-91页 |
| 5.2.1 模型参考自适应控制基本原理 | 第86-88页 |
| 5.2.2 模型参考自适应控制律设计 | 第88-91页 |
| 5.2.3 稳定性分析 | 第91页 |
| 5.3 模型参考自适应控制算法收敛速度改善 | 第91-93页 |
| 5.4 快速反射镜模型分析 | 第93-99页 |
| 5.5 参考模型选取 | 第99-101页 |
| 5.6 系统仿真分析 | 第101-104页 |
| 5.7 快速反射镜控制实验 | 第104-112页 |
| 5.7.1 阶跃响应实验 | 第104-105页 |
| 5.7.2 正弦指令引导实验 | 第105-106页 |
| 5.7.3 振动实验 | 第106-107页 |
| 5.7.4 带宽测试 | 第107页 |
| 5.7.5 基于快速反射镜的二级稳定实验 | 第107-109页 |
| 5.7.6 基于快速反射镜的二级稳定和像移补偿实验 | 第109-112页 |
| 5.8 本章小结 | 第112-114页 |
| 第6章 总结与展望 | 第114-118页 |
| 6.1 总结 | 第114-115页 |
| 6.1.1 论文主要创新点 | 第115页 |
| 6.2 展望 | 第115-118页 |
| 参考文献 | 第118-128页 |
| 致谢 | 第128-130页 |
| 作者简历及攻读学位期间发表的学术论文与研究成果 | 第130页 |