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某自行火炮弹药装填系统控制技术研究

摘要第5-7页
ABSTRACT第7-8页
1 绪论第15-25页
    1.1 选题背景和意义第15-16页
    1.2 国内外发展现状及趋势第16-23页
        1.2.1 自行火炮装填技术第16-19页
        1.2.2 先进控制技术第19-23页
    1.3 本文研究的主要内容及结构安排第23-25页
2 某自行火炮弹药装填系统总体分析第25-54页
    2.1 引言第25页
    2.2 弹药装填系统总体阐述第25-26页
    2.3 弹药装填系统结构分析第26-29页
        2.3.1 系统结构组成第26页
        2.3.2 系统各机构分析第26-29页
    2.4 弹药装填控制系统设计与分析第29-37页
        2.4.1 控制系统组成第30-31页
        2.4.2 控制系统设计与分析第31-37页
    2.5 弹药装填系统主要机构动力学特性分析第37-50页
        2.5.1 卧式模块药输送系统第37-40页
        2.5.2 立式弹仓第40-42页
        2.5.3 弹丸传递机械手第42-44页
        2.5.4 电液伺服弹药协调臂第44-50页
    2.6 系统设计中关键问题分析第50-53页
        2.6.1 变负载卧式模块药输送伺服系统的位置控制问题第51-52页
        2.6.2 考虑扰动的立式自动化弹仓精确定位控制问题第52页
        2.6.3 弹丸传递机械手回转过程的稳定性问题第52页
        2.6.4 非线性电液伺服弹丸协调臂的位置控制问题第52-53页
    2.7 本章小结第53-54页
3 变负载卧式模块药输送伺服系统位置控制研究第54-81页
    3.1 引言第54-55页
    3.2 卧式模块药输送伺服系统控制系统建模第55-57页
    3.3 卧式模块药输送伺服系统自适应滑模控制技术研究第57-62页
        3.3.1 自适应滑模控制器设计第57-60页
        3.3.2 稳定性验证第60-62页
    3.4 基于双幂次趋近律的系统自适应滑模控制技术研究第62-66页
        3.4.1 基于双幂次趋近律的自适应滑模控制器设计第63-65页
        3.4.2 稳定性验证第65-66页
    3.5 考虑系统参数不确定的模糊自适应滑模控制技术研究第66-69页
        3.5.1 模糊自适应滑模控制器设计第67-68页
        3.5.2 稳定性验证第68-69页
    3.6 变负载卧式模块药输送伺服系统控制技术实验研究第69-79页
        3.6.1 自适应滑模控制策略第71-73页
        3.6.2 采用双幂次趋近律的自适应滑模控制策略第73-76页
        3.6.3 模糊自适应滑模控制策略第76-79页
    3.7 本章小结第79-81页
4 考虑扰动的立式自动化弹仓精确定位控制技术研究第81-101页
    4.1 引言第81-82页
    4.2 基于指数趋近律的立式弹仓自适应滑模控制技术研究第82-87页
        4.2.1 基于指数趋近律的自适应滑模控制器设计第82-84页
        4.2.2 稳定性验证第84-87页
    4.3 模糊控制技术在立式自动化弹仓控制系统中的应用第87-89页
        4.3.1 模糊自适应控制器设计第87-88页
        4.3.2 稳定性验证第88-89页
    4.4 采用扰动观测器的立式弹仓自适应等效滑模控制技术研究第89-92页
        4.4.1 扰动观测器及自适应等效滑模控制器设计第90-91页
        4.4.2 稳定性验证第91-92页
    4.5 考虑扰动问题的立式自动化弹仓控制技术实验研究第92-100页
        4.5.1 基于指数趋近律的自适应滑模控制策略第93-95页
        4.5.2 模糊控制策略第95-97页
        4.5.3 采用扰动观测器的自适应滑模控制策略第97-100页
    4.6 本章小结第100-101页
5 弹丸传递机械手回转过程控制技术研究第101-115页
    5.1 引言第101-102页
    5.2 基于RBF神经网络弹丸传递机械手位置控制研究第102-106页
        5.2.1 基于RBF神经网络滑模控制器设计第102-105页
        5.2.2 稳定性验证第105-106页
    5.3 考虑参数不确定的机械手自适应RBF神经网络控制技术研究第106-109页
        5.3.1 自适应RBF神经网络滑模控制器设计第107页
        5.3.2 稳定性验证第107-109页
    5.4 弹丸传递机械手控制平台设计及实验研究第109-114页
        5.4.1 控制平台设计第109-110页
        5.4.2 RBF神经网络滑模控制技术第110-112页
        5.4.3 自适应RBF神经网络滑模控制技术第112-114页
    5.5 本章小结第114-115页
6 非线性电液伺服弹丸协调臂位置控制研究第115-127页
    6.1 引言第115-116页
    6.2 弹丸协调臂精确定位控制技术研究第116-119页
        6.2.1 控制器设计第116-118页
        6.2.2 稳定性验证第118-119页
    6.3 基于优化控制器的弹丸协调臂控制技术研究第119-122页
        6.3.1 模型分析及控制器设计第120-121页
        6.3.2 稳定性验证第121-122页
    6.4 弹丸协调臂控制平台设计及仿真分析第122-126页
        6.4.1 控制平台设计第122-123页
        6.4.2 仿真环境分析第123-124页
        6.4.3 控制技术仿真分析第124-126页
    6.5 本章小结第126-127页
7 工作总结及展望第127-130页
    7.1 论文主要工作以及研究成果第127-128页
    7.2 论文的创新点第128-129页
    7.3 后续研究工作展望第129-130页
致谢第130-131页
参考文献第131-141页
附录第141页

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