| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第15-25页 |
| 1.1 选题背景和意义 | 第15-16页 |
| 1.2 国内外发展现状及趋势 | 第16-23页 |
| 1.2.1 自行火炮装填技术 | 第16-19页 |
| 1.2.2 先进控制技术 | 第19-23页 |
| 1.3 本文研究的主要内容及结构安排 | 第23-25页 |
| 2 某自行火炮弹药装填系统总体分析 | 第25-54页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 弹药装填系统总体阐述 | 第25-26页 |
| 2.3 弹药装填系统结构分析 | 第26-29页 |
| 2.3.1 系统结构组成 | 第26页 |
| 2.3.2 系统各机构分析 | 第26-29页 |
| 2.4 弹药装填控制系统设计与分析 | 第29-37页 |
| 2.4.1 控制系统组成 | 第30-31页 |
| 2.4.2 控制系统设计与分析 | 第31-37页 |
| 2.5 弹药装填系统主要机构动力学特性分析 | 第37-50页 |
| 2.5.1 卧式模块药输送系统 | 第37-40页 |
| 2.5.2 立式弹仓 | 第40-42页 |
| 2.5.3 弹丸传递机械手 | 第42-44页 |
| 2.5.4 电液伺服弹药协调臂 | 第44-50页 |
| 2.6 系统设计中关键问题分析 | 第50-53页 |
| 2.6.1 变负载卧式模块药输送伺服系统的位置控制问题 | 第51-52页 |
| 2.6.2 考虑扰动的立式自动化弹仓精确定位控制问题 | 第52页 |
| 2.6.3 弹丸传递机械手回转过程的稳定性问题 | 第52页 |
| 2.6.4 非线性电液伺服弹丸协调臂的位置控制问题 | 第52-53页 |
| 2.7 本章小结 | 第53-54页 |
| 3 变负载卧式模块药输送伺服系统位置控制研究 | 第54-81页 |
| 3.1 引言 | 第54-55页 |
| 3.2 卧式模块药输送伺服系统控制系统建模 | 第55-57页 |
| 3.3 卧式模块药输送伺服系统自适应滑模控制技术研究 | 第57-62页 |
| 3.3.1 自适应滑模控制器设计 | 第57-60页 |
| 3.3.2 稳定性验证 | 第60-62页 |
| 3.4 基于双幂次趋近律的系统自适应滑模控制技术研究 | 第62-66页 |
| 3.4.1 基于双幂次趋近律的自适应滑模控制器设计 | 第63-65页 |
| 3.4.2 稳定性验证 | 第65-66页 |
| 3.5 考虑系统参数不确定的模糊自适应滑模控制技术研究 | 第66-69页 |
| 3.5.1 模糊自适应滑模控制器设计 | 第67-68页 |
| 3.5.2 稳定性验证 | 第68-69页 |
| 3.6 变负载卧式模块药输送伺服系统控制技术实验研究 | 第69-79页 |
| 3.6.1 自适应滑模控制策略 | 第71-73页 |
| 3.6.2 采用双幂次趋近律的自适应滑模控制策略 | 第73-76页 |
| 3.6.3 模糊自适应滑模控制策略 | 第76-79页 |
| 3.7 本章小结 | 第79-81页 |
| 4 考虑扰动的立式自动化弹仓精确定位控制技术研究 | 第81-101页 |
| 4.1 引言 | 第81-82页 |
| 4.2 基于指数趋近律的立式弹仓自适应滑模控制技术研究 | 第82-87页 |
| 4.2.1 基于指数趋近律的自适应滑模控制器设计 | 第82-84页 |
| 4.2.2 稳定性验证 | 第84-87页 |
| 4.3 模糊控制技术在立式自动化弹仓控制系统中的应用 | 第87-89页 |
| 4.3.1 模糊自适应控制器设计 | 第87-88页 |
| 4.3.2 稳定性验证 | 第88-89页 |
| 4.4 采用扰动观测器的立式弹仓自适应等效滑模控制技术研究 | 第89-92页 |
| 4.4.1 扰动观测器及自适应等效滑模控制器设计 | 第90-91页 |
| 4.4.2 稳定性验证 | 第91-92页 |
| 4.5 考虑扰动问题的立式自动化弹仓控制技术实验研究 | 第92-100页 |
| 4.5.1 基于指数趋近律的自适应滑模控制策略 | 第93-95页 |
| 4.5.2 模糊控制策略 | 第95-97页 |
| 4.5.3 采用扰动观测器的自适应滑模控制策略 | 第97-100页 |
| 4.6 本章小结 | 第100-101页 |
| 5 弹丸传递机械手回转过程控制技术研究 | 第101-115页 |
| 5.1 引言 | 第101-102页 |
| 5.2 基于RBF神经网络弹丸传递机械手位置控制研究 | 第102-106页 |
| 5.2.1 基于RBF神经网络滑模控制器设计 | 第102-105页 |
| 5.2.2 稳定性验证 | 第105-106页 |
| 5.3 考虑参数不确定的机械手自适应RBF神经网络控制技术研究 | 第106-109页 |
| 5.3.1 自适应RBF神经网络滑模控制器设计 | 第107页 |
| 5.3.2 稳定性验证 | 第107-109页 |
| 5.4 弹丸传递机械手控制平台设计及实验研究 | 第109-114页 |
| 5.4.1 控制平台设计 | 第109-110页 |
| 5.4.2 RBF神经网络滑模控制技术 | 第110-112页 |
| 5.4.3 自适应RBF神经网络滑模控制技术 | 第112-114页 |
| 5.5 本章小结 | 第114-115页 |
| 6 非线性电液伺服弹丸协调臂位置控制研究 | 第115-127页 |
| 6.1 引言 | 第115-116页 |
| 6.2 弹丸协调臂精确定位控制技术研究 | 第116-119页 |
| 6.2.1 控制器设计 | 第116-118页 |
| 6.2.2 稳定性验证 | 第118-119页 |
| 6.3 基于优化控制器的弹丸协调臂控制技术研究 | 第119-122页 |
| 6.3.1 模型分析及控制器设计 | 第120-121页 |
| 6.3.2 稳定性验证 | 第121-122页 |
| 6.4 弹丸协调臂控制平台设计及仿真分析 | 第122-126页 |
| 6.4.1 控制平台设计 | 第122-123页 |
| 6.4.2 仿真环境分析 | 第123-124页 |
| 6.4.3 控制技术仿真分析 | 第124-126页 |
| 6.5 本章小结 | 第126-127页 |
| 7 工作总结及展望 | 第127-130页 |
| 7.1 论文主要工作以及研究成果 | 第127-128页 |
| 7.2 论文的创新点 | 第128-129页 |
| 7.3 后续研究工作展望 | 第129-130页 |
| 致谢 | 第130-131页 |
| 参考文献 | 第131-141页 |
| 附录 | 第141页 |
