| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-23页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-14页 |
| 1.2 研究现状 | 第14-22页 |
| 1.2.1 机器人操作系统ROS | 第14-17页 |
| 1.2.2 多主体理论研究 | 第17-18页 |
| 1.2.3 机器人行为协同的理论研究 | 第18-21页 |
| 1.2.4 机器人应用开发编程框架与编程语言 | 第21-22页 |
| 1.3 研究内容 | 第22-23页 |
| 第二章 基于行为的反应式多主体融合的理论研究 | 第23-29页 |
| 2.1 移动机器人行为能力分级机制研究 | 第23页 |
| 2.2 移动机器人的分层控制理论研究 | 第23-26页 |
| 2.3 反应式包容模型模块内的行为描述方法研究 | 第26-27页 |
| 2.4 反应式包容模型模块间的通信方法研究 | 第27页 |
| 2.5 反应式包容模型的控制体系结构研究 | 第27-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 移动机器人应用行为协同技术研究 | 第29-34页 |
| 3.1 移动机器人行为协同控制体系结构研究 | 第29-30页 |
| 3.2 移动机器人功能单元之间的通信机制研究 | 第30-31页 |
| 3.3 功能单元内部的行为描述技术研究 | 第31页 |
| 3.4 移动机器人反应式控制模型中消息流控制元件技术研究 | 第31-33页 |
| 3.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 基于包容模型的移动机器人控制模型设计与研究 | 第34-49页 |
| 4.1 基于包容模型的应用开发研究 | 第34-35页 |
| 4.1.1 融合包容式分层结构的控制模型研究 | 第34页 |
| 4.1.2 基于ROS的应用开发研究 | 第34-35页 |
| 4.2 自主漫游移动机器人体系结构设计研究 | 第35-36页 |
| 4.2.1 自主漫游移动机器人的控制模型 | 第35页 |
| 4.2.2 自主漫游移动机器人的应用设计与实现 | 第35-36页 |
| 4.3 安保巡逻机器人体系结构设计 | 第36-48页 |
| 4.3.1 安保巡逻机器人应用需求分析 | 第36页 |
| 4.3.2 安保巡逻移动机器人的控制模型设计研究 | 第36-37页 |
| 4.3.3 安保巡逻机器人的关键功能模块开发 | 第37-46页 |
| 4.3.4 安保巡逻机器人的实际应用开发与实现 | 第46-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 移动机器人行为协同仿真与实验分析 | 第49-54页 |
| 5.1 自主漫游移动机器人仿真实验与分析 | 第49-50页 |
| 5.1.1 实验环境 | 第49-50页 |
| 5.1.2 实验结果和分析 | 第50页 |
| 5.2 安保巡逻机器人实验与分析 | 第50-53页 |
| 5.2.1 实验环境 | 第50-51页 |
| 5.2.2 实验结果和分析 | 第51-53页 |
| 5.3 本章小结 | 第53-54页 |
| 第六章 总结与展望 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 附录 (攻读硕士学位期间发表论文目录) | 第61页 |