| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-24页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 机械臂的种类和控制方法 | 第10-12页 |
| 1.2.1 机械臂的种类 | 第10-11页 |
| 1.2.2 机械臂的控制方法 | 第11-12页 |
| 1.3 示教学习 | 第12-16页 |
| 1.3.1 机器人示教学习 | 第12页 |
| 1.3.2 示教学习中的关键问题 | 第12-13页 |
| 1.3.3 示教学习中的示教方法 | 第13-15页 |
| 1.3.4 解决示教学习的方法 | 第15-16页 |
| 1.3.5 示教学习和其它学习技术相结合 | 第16页 |
| 1.4 机器人示教学习的国内外研究现状 | 第16-21页 |
| 1.4.1 国外研究现状 | 第16-21页 |
| 1.4.2 国内研究现状 | 第21页 |
| 1.5 本文的研究内容及组织结构 | 第21-24页 |
| 第2章 机械臂示教学习系统的设计与运动学分析 | 第24-36页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 示教学习框架 | 第24页 |
| 2.3 机械臂的选型 | 第24-25页 |
| 2.4 7bot机械臂 | 第25-30页 |
| 2.4.1 7bot的机械结构 | 第25-27页 |
| 2.4.2 7bot的控制核心 | 第27-28页 |
| 2.4.3 7bot的开发环境 | 第28-29页 |
| 2.4.4 7bot的工作流程 | 第29-30页 |
| 2.5 7bot机械臂的运动学分析 | 第30-33页 |
| 2.5.1 7bot机械臂参数标定 | 第30-31页 |
| 2.5.2 7bot的正运动学分析 | 第31-32页 |
| 2.5.3 7bot的逆运动学分析 | 第32-33页 |
| 2.6 系统的感知模块和执行模块 | 第33-34页 |
| 2.6.1 感知模块对示教行为信息的获取 | 第33-34页 |
| 2.6.2 系统的执行模块 | 第34页 |
| 2.7 本章小结 | 第34-36页 |
| 第3章 基于RNN的机械臂任务模仿的研究与实现 | 第36-48页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 循环神经网络及任务模仿的设计 | 第36-39页 |
| 3.2.1 循环神经网络的原理 | 第36-37页 |
| 3.2.2 循环神经网络的训练 | 第37-38页 |
| 3.2.3 任务模仿流程的设计 | 第38-39页 |
| 3.3 示教任务模仿的研究与实现 | 第39-43页 |
| 3.3.1 示教数据的获取 | 第39页 |
| 3.3.2 基于RNN的控制策略的生成 | 第39-40页 |
| 3.3.3 示教任务的模仿实现 | 第40-41页 |
| 3.3.4 复杂任务的模仿研究 | 第41-43页 |
| 3.4 泛化任务模仿的研究与实现 | 第43-45页 |
| 3.4.1 泛化任务运动信息的采集 | 第43页 |
| 3.4.2 泛化任务的模仿研究 | 第43-45页 |
| 3.4.3 实验结果分析 | 第45页 |
| 3.5 与BP的对比实验研究 | 第45-46页 |
| 3.5.1 基于BP的原始示教任务模仿 | 第45-46页 |
| 3.5.2 基于BP的泛化任务模仿 | 第46页 |
| 3.6 本章小结 | 第46-48页 |
| 第4章 基于LSTM的机械臂目标任务模仿的研究与实现 | 第48-60页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 长短期记忆网络及目标任务模仿的设计 | 第48-52页 |
| 4.2.1 长短期记忆网络的原理 | 第48页 |
| 4.2.2 长短期记忆网络的学习过程 | 第48-50页 |
| 4.2.3 目标任务模仿的设计 | 第50-52页 |
| 4.3 基于单次示教的机械臂目标任务的模仿 | 第52-55页 |
| 4.3.1 基于单次示教的示教数据的获取 | 第52-53页 |
| 4.3.2 基于单次示教的控制策略的获取 | 第53-54页 |
| 4.3.3 基于单次示教的目标任务模仿的实现 | 第54-55页 |
| 4.4 基于多次示教的机械臂目标任务的模仿 | 第55-58页 |
| 4.4.1 基于多次示教的示教数据的获取 | 第55-56页 |
| 4.4.2 基于多次示教的控制策略的获取 | 第56页 |
| 4.4.3 基于多次示教的目标任务模仿的实现 | 第56-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-60页 |
| 结论 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 攻读硕士学位期间取得的学术成果 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68页 |