基于DSP的轮式移动机器人控制系统设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·移动机器人的研究背景和意义 | 第8-9页 |
| ·移动机器人的国内外研究现状 | 第9-10页 |
| ·移动机器人研究关键技术 | 第10-12页 |
| ·移动机器人的定位、导航与路径规划 | 第10-11页 |
| ·移动机器人的智能技术 | 第11页 |
| ·多传感器融合技术 | 第11-12页 |
| ·本课题主要内容 | 第12-14页 |
| 2 移动机器人系统结构设计 | 第14-32页 |
| ·机器人的机械结构总体概述 | 第14-15页 |
| ·机器人的电气结构总体概述 | 第15-16页 |
| ·处理器模块 | 第16-19页 |
| ·控制系统控制模式的选择 | 第17页 |
| ·主处理器的选择 | 第17-19页 |
| ·信息采集模块 | 第19-26页 |
| ·光电开关 | 第21页 |
| ·光纤传感器 | 第21-22页 |
| ·码盘(光电编码器) | 第22-24页 |
| ·陀螺仪 | 第24-25页 |
| ·电子罗盘 | 第25-26页 |
| ·通信模块 | 第26页 |
| ·执行机构与驱动控制模块 | 第26-28页 |
| ·电机的选择 | 第26-27页 |
| ·驱动控制模块 | 第27-28页 |
| ·其他功能模块 | 第28-29页 |
| ·电源模块 | 第28页 |
| ·键盘显示电路 | 第28-29页 |
| ·拨断开关模块 | 第29页 |
| ·数字I/O口扩展 | 第29页 |
| ·机器人系统电气结构图 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-32页 |
| 3 移动机器人控制系统硬件设计 | 第32-52页 |
| ·DSP最小系统设计 | 第32-37页 |
| ·XMP/MC引脚配置电路 | 第32-33页 |
| ·时钟电路 | 第33-34页 |
| ·JTAG仿真接口 | 第34页 |
| ·外部存储器 | 第34-35页 |
| ·电平转换 | 第35-37页 |
| ·电源模块电路设计 | 第37-40页 |
| ·键盘显示电路设计 | 第40-43页 |
| ·拨断开关电路 | 第43页 |
| ·数字I/O口扩展电路 | 第43-44页 |
| ·通信模块电路设计 | 第44-47页 |
| ·RS232通信电路设计 | 第44-45页 |
| ·CAN通信电路设计 | 第45-46页 |
| ·SPI通信接口 | 第46-47页 |
| ·信息采集模块电路设计 | 第47-50页 |
| ·开关量信号输入传感器电路 | 第47-48页 |
| ·陀螺仪电路设计 | 第48-50页 |
| ·驱动板电路设计 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 4 移动机器人控制系统软件设计 | 第52-72页 |
| ·软件开发环境 | 第52-53页 |
| ·DSP开发环境 | 第52页 |
| ·伺服驱动器初始化 | 第52-53页 |
| ·控制系统主程序设计 | 第53-54页 |
| ·测试子程序设计 | 第54-56页 |
| ·非寻迹导航运动子程序设计 | 第56-60页 |
| ·非寻迹导航直线运动子程序 | 第57-59页 |
| ·非寻迹导航旋转运动子程序 | 第59-60页 |
| ·寻迹导航运动子程序设计 | 第60-64页 |
| ·传感器布局 | 第60-61页 |
| ·寻迹导航直线运动子程序 | 第61-63页 |
| ·寻迹导航旋转运动子程序 | 第63-64页 |
| ·抓取和提升物品子程序设计 | 第64-66页 |
| ·功能模块化编程设计 | 第66-71页 |
| ·CAN通信模块 | 第66-67页 |
| ·RS232通信模块 | 第67-68页 |
| ·I/O接口模块 | 第68-69页 |
| ·QEP正交编码 | 第69-70页 |
| ·PWM信号输出 | 第70页 |
| ·A/D转换模块 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 5 总结与展望 | 第72-74页 |
| ·总结 | 第72页 |
| ·展望 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
