| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第12-14页 |
| 1.2 遥操作主手的研究现状 | 第14-20页 |
| 1.2.1 遥操作主手的主从系统 | 第14-17页 |
| 1.2.2 遥操作主手机器人工作空间国内外研究现状 | 第17-18页 |
| 1.2.3 遥操作机器人标定技术国内外研究现状 | 第18-20页 |
| 1.3 选题的背景、目的和意义 | 第20-21页 |
| 1.3.1 选题的背景 | 第20页 |
| 1.3.2 选题的目的 | 第20-21页 |
| 1.3.2.1 运动空间优化的目的 | 第20页 |
| 1.3.2.2 运动学标定的目的 | 第20-21页 |
| 1.3.3 选题的意义 | 第21页 |
| 1.3.3.1 运动空间优化的意义 | 第21页 |
| 1.3.3.2 运动学标定的意义 | 第21页 |
| 1.4 本课题研究的主要内容 | 第21-24页 |
| 第二章 主手的构型方案与运动学分析 | 第24-38页 |
| 2.1 主手的构型与自由度选择 | 第24-26页 |
| 2.2 并联机构的运动学分析 | 第26-32页 |
| 2.2.1 并联机构的运动学逆解 | 第28-29页 |
| 2.2.2 并联机构的运动学正解 | 第29-31页 |
| 2.2.3 并联机构的雅克比矩阵 | 第31-32页 |
| 2.3 串联机构的运动学分析 | 第32-36页 |
| 2.3.1 串联机构的运动学正解 | 第33-34页 |
| 2.3.2 串联机构的运动学逆解 | 第34-35页 |
| 2.3.3 串联机构的雅克比矩阵 | 第35-36页 |
| 2.4 整体运动学分析 | 第36-37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 主手工作空间优化设计 | 第38-54页 |
| 3.1 工作空间简介 | 第38-39页 |
| 3.2 影响并联机器人工作空间的因素 | 第39-40页 |
| 3.2.1 电机旋转角度约束 | 第39页 |
| 3.2.2 运动副转角约束 | 第39-40页 |
| 3.2.3 力反馈的约束 | 第40页 |
| 3.2.4 逆解夹角的限制 | 第40页 |
| 3.3 并联机构运动空间的求解 | 第40-41页 |
| 3.4 搜索法求解 | 第41-45页 |
| 3.4.1 并联机构整体工作空间 | 第42-44页 |
| 3.4.2 并联机构力反馈 | 第44-45页 |
| 3.5 Delta并联机构的结构参数的优化设计 | 第45-47页 |
| 3.5.1 优化问题的数学模型 | 第45-47页 |
| 3.5.1.1 设计变量的选取 | 第45-46页 |
| 3.5.1.2 目标函数 | 第46-47页 |
| 3.5.1.3 约束条件 | 第47页 |
| 3.6 遗传算法的介绍 | 第47-49页 |
| 3.7 优化结果的分析 | 第49-53页 |
| 3.7.1 末端输出力优化状况 | 第50-51页 |
| 3.7.2 工作空间优化状况 | 第51-52页 |
| 3.7.3 优化前后运动空间边界值分析 | 第52-53页 |
| 3.8 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 并联机构运动学标定误差分析 | 第54-62页 |
| 4.1 Delta并联机器人的误差来源 | 第55-56页 |
| 4.2 基于矢量链法的Delta并联机构的误差分析 | 第56-60页 |
| 4.2.1 建模与误差源分析 | 第56-58页 |
| 4.2.2 全参数误差映射模型 | 第58-59页 |
| 4.2.3 误差源分离 | 第59-60页 |
| 4.2.3.1 姿态误差分析 | 第59-60页 |
| 4.2.3.2 位置误差分析 | 第60页 |
| 4.3 本章小结 | 第60-62页 |
| 第五章 遥操作主手机器人标定技术研究 | 第62-78页 |
| 5.1 24项几何参数误差标定建模 | 第62-63页 |
| 5.2 建立标定坐标系 | 第63-67页 |
| 5.2.1 24项参数位置逆解 | 第63-64页 |
| 5.2.2 24项参数位置正解 | 第64-65页 |
| 5.2.3 24项参数误差映射模型 | 第65-67页 |
| 5.3 18项参数误差模型 | 第67-69页 |
| 5.3.1 18项参数误差求解 | 第68-69页 |
| 5.4 参数辨识模型 | 第69-70页 |
| 5.5 误差补偿 | 第70-71页 |
| 5.6 18项参数误差测量及计算方案 | 第71-76页 |
| 5.6.1 18项参数误差结果分析 | 第72-73页 |
| 5.6.2 实验结果分析 | 第73-76页 |
| 5.7 本章小结 | 第76-78页 |
| 第六章 结论与展望 | 第78-80页 |
| 6.1 结论 | 第78页 |
| 6.2 展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 作者简介 | 第84页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86页 |