| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 注释表 | 第12-14页 |
| 缩略词 | 第14-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-22页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第16-17页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第17-19页 |
| 1.2.1 基于视觉的目标跟踪算法概述 | 第17-18页 |
| 1.2.2 国内外无人机目标跟踪发展现状 | 第18-19页 |
| 1.2.2.1 无人机目标跟踪应用系统发展 | 第18-19页 |
| 1.2.2.2 无人机目标跟踪算法研究 | 第19页 |
| 1.3 无人机快速抵近飞行情况下对地目标跟踪关键问题 | 第19-20页 |
| 1.4 论文主要工作及安排 | 第20-22页 |
| 第二章 基于信息融合的初始跟踪目标精确定位 | 第22-32页 |
| 2.1 引言 | 第22-23页 |
| 2.2 基于边缘特征的似物性检测 | 第23-24页 |
| 2.3 基于多线索融合概率分布的初始跟踪目标精确定位算法 | 第24-28页 |
| 2.3.1 基于边缘特征的似物性概率分布 | 第25页 |
| 2.3.2 基于频谱残差的像素显著性概率分布 | 第25-27页 |
| 2.3.3 基于目标检测位置的目标先验概率分布 | 第27-28页 |
| 2.4 基于信息融合的初始跟踪目标精确定位算法流程图 | 第28-29页 |
| 2.5 实验结果与分析 | 第29-31页 |
| 2.5.1 目标精确定位算法有效性实验 | 第29-30页 |
| 2.5.2 目标精确定位算法鲁棒性实验 | 第30-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 无人机对地快速运动小目标跟踪 | 第32-49页 |
| 3.1 融合双跟踪模型的目标跟踪算法 | 第32-38页 |
| 3.1.1 基于多通道HOG特征的相关滤波模型跟踪响应 | 第33-36页 |
| 3.1.1.1 循环矩阵的特性 | 第33-34页 |
| 3.1.1.2 基于多通道局部HOG特征的相关滤波跟踪算法 | 第34-36页 |
| 3.1.2 改进的全局颜色特征模型跟踪响应 | 第36-37页 |
| 3.1.3 融合双模型跟踪响应 | 第37-38页 |
| 3.2 目标快速运动或被遮挡下的目标跟踪 | 第38-42页 |
| 3.3 无人机快速运动小目标跟踪算法流程 | 第42-43页 |
| 3.4 实验结果与分析 | 第43-48页 |
| 3.4.1 算法跟踪结果对比实验 | 第43-46页 |
| 3.4.2 算法性能比较实验 | 第46-48页 |
| 3.4.2.1 目标跟踪成功率实验 | 第46页 |
| 3.4.2.2 目标跟踪距离准确率实验 | 第46-47页 |
| 3.4.2.3 目标跟踪平均中心距离误差实验 | 第47页 |
| 3.4.2.4 目标跟踪实时性实验 | 第47-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 无人机对地形变目标跟踪 | 第49-69页 |
| 4.1 引言 | 第49-50页 |
| 4.2 基于改进BRISK算法的尺度不变特征点检测与匹配 | 第50-54页 |
| 4.2.1 基于自适应阈值的尺度不变FAST特征点检测 | 第50-52页 |
| 4.2.2 旋转不变性BRISK特征描述符提取 | 第52-53页 |
| 4.2.3 基于汉明距离的快速特征点匹配 | 第53-54页 |
| 4.3 融合匹配特征点和光流特征点确定可靠特征点集 | 第54-55页 |
| 4.4 融合图像显著性和特征点匹配确定自适应目标跟踪框 | 第55-60页 |
| 4.4.1 基于可靠特征点粗确定目标跟踪框 | 第55-56页 |
| 4.4.2 基于图像显著性精确定目标跟踪框 | 第56-57页 |
| 4.4.3 融合图像显著性和可靠特征点自适应确定目标跟踪框 | 第57-60页 |
| 4.5 目标模板更新 | 第60-61页 |
| 4.6 无人机对地形变目标跟踪算法流程 | 第61-62页 |
| 4.7 实验结果与分析 | 第62-67页 |
| 4.7.1 目标跟踪精度实验 | 第63-65页 |
| 4.7.2 目标跟踪成功率实验 | 第65-66页 |
| 4.7.3 目标跟踪实时性实验 | 第66页 |
| 4.7.4 无人机超低空快速抵近飞行对地目标跟踪实验 | 第66-67页 |
| 4.8 本章小结 | 第67-69页 |
| 第五章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第76页 |
