| 摘要 | 第6-8页 |
| abstract | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第17-29页 |
| 1.1 课题来源 | 第17页 |
| 1.2 课题研究的背景与意义 | 第17-19页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第19-26页 |
| 1.3.1 单车多传感器信息融合感知技术研究现状 | 第19-20页 |
| 1.3.2 多车多传感器协同定位感知技术研究现状 | 第20-25页 |
| 1.3.3 研究现状总结 | 第25-26页 |
| 1.4 研究内容与流程 | 第26-27页 |
| 1.5 论文的创新点 | 第27-29页 |
| 第二章 基于多源信息融合的智能汽车环境感知系统 | 第29-35页 |
| 2.1 多源信息融合基础理论 | 第29-30页 |
| 2.2 智能汽车环境感知系统基本框架 | 第30-33页 |
| 2.2.1 发展历程 | 第30-31页 |
| 2.2.2 功能特点 | 第31-32页 |
| 2.2.3 关键技术 | 第32-33页 |
| 2.3 本章小结 | 第33-35页 |
| 第三章 单车多传感器信息融合感知方法 | 第35-66页 |
| 3.1 系统设计思路 | 第35-36页 |
| 3.2 融合系统架构设计 | 第36-47页 |
| 3.2.1 传感器模块 | 第36-38页 |
| 3.2.2 可视化界面 | 第38-39页 |
| 3.2.3 系统架构 | 第39-41页 |
| 3.2.4 视觉传感器的标定 | 第41-47页 |
| 3.3 视觉目标识别算法 | 第47-54页 |
| 3.3.1 视觉识别算法概述 | 第47-51页 |
| 3.3.2 AdaBoost算法 | 第51-49页 |
| 3.3.3 离线训练与算法实现 | 第49-54页 |
| 3.4 基于雷达与摄像头融合的目标识别算法 | 第54-61页 |
| 3.4.1 融合目标 | 第54-56页 |
| 3.4.2 基于马氏距离的观测值匹配 | 第56-58页 |
| 3.4.3 基于JPDA的数据融合 | 第58-61页 |
| 3.5 雷达与摄像头信息融合试验研究 | 第61-65页 |
| 3.5.1 传感器的安装 | 第61-62页 |
| 3.5.2 流程设计 | 第62-63页 |
| 3.5.3 状态估计性能 | 第63-65页 |
| 3.5.4 识别性能 | 第65页 |
| 3.6 本章小结 | 第65-66页 |
| 第四章 多车多传感器协同定位感知方法 | 第66-93页 |
| 4.1 多车协同定位感知系统总体架构 | 第66-68页 |
| 4.1.1 基本原理 | 第66-67页 |
| 4.1.2 总体架构 | 第67-68页 |
| 4.2 自车定位感知数据观测值估计 | 第68-72页 |
| 4.2.1 基于速度运动模型的车辆建模 | 第68-70页 |
| 4.2.2 基于扩展卡尔曼滤波的GNSS信号处理 | 第70-72页 |
| 4.3 基于多车协同定位信息的融合 | 第72-79页 |
| 4.3.1 车车相对定位获取位置信息的方法 | 第72-73页 |
| 4.3.2 基于单帧数据的最优融合估计 | 第73-74页 |
| 4.3.3 考虑历史数据的次优融合估计 | 第74-79页 |
| 4.3.4 对环境车辆的协同定位 | 第79页 |
| 4.4 目标关联算法 | 第79-84页 |
| 4.4.1 基于本车传感器的环境车辆绝对位置 | 第79-81页 |
| 4.4.2 基于马氏距离的目标关联 | 第81-82页 |
| 4.4.3 基于JPDA的目标关联 | 第82-84页 |
| 4.5 仿真试验 | 第84-92页 |
| 4.5.1 仿真试验场景设定 | 第84-87页 |
| 4.5.2 参数设定 | 第87-88页 |
| 4.5.3 仿真结果分析 | 第88-92页 |
| 4.6 本章小结 | 第92-93页 |
| 第五章 通信指标对智能车辆环境感知应用影响分析 | 第93-105页 |
| 5.1 直线运动场景 | 第93-100页 |
| 5.1.1 场景设定 | 第93-94页 |
| 5.1.2 仿真设定及评价指标 | 第94-95页 |
| 5.1.3 仿真分析 | 第95-100页 |
| 5.2 换道运动场景 | 第100-103页 |
| 5.2.1 场景设定 | 第100-101页 |
| 5.2.2 仿真设定及评价指标 | 第101-102页 |
| 5.2.3 仿真分析 | 第102-103页 |
| 5.3 仿真结论 | 第103-104页 |
| 5.4 本章小结 | 第104-105页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第105-108页 |
| 6.1 全文总结 | 第105-106页 |
| 6.2 工作展望 | 第106-108页 |
| 参考文献 | 第108-118页 |
| 致谢 | 第118-119页 |
| 攻读博士期间的科研成果 | 第119-120页 |
| 附录A：仿真算法程序设计代码(考虑历史信息的协同定位函数节选) | 第120-124页 |
| 附录B：仿真算法程序设计代码(单车多传感融合函数节选) | 第124-128页 |
| 附录C：仿真算法程序设计代码(通信指标影响分析函数节选) | 第128-132页 |
