一种攀爬机器人运动控制系统研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第11页 |
| 1.2 课题研究意义 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.1 木材检测方法研究现状 | 第12页 |
| 1.3.2 攀爬机器人研究现状 | 第12-14页 |
| 1.4 本课题主要研究内容 | 第14-17页 |
| 第2章 攀爬机器人运动控制系统结构设计与分析 | 第17-23页 |
| 2.1 攀爬机器人运动控制系统功能与技术指标 | 第17页 |
| 2.2 攀爬机器人运动控制系统总体设计 | 第17-18页 |
| 2.3 攀爬机器人的本体结构设计与分析 | 第18-21页 |
| 2.3.1 攀爬机器人的本体结构设计 | 第18-19页 |
| 2.3.2 攀爬机器人本体结构分析 | 第19-21页 |
| 2.3.3 攀爬机器人本体结构工作原理 | 第21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-23页 |
| 第3章 攀爬机器人运动控制系统的硬件设计 | 第23-31页 |
| 3.1 运动控制器与扩展模块 | 第23-25页 |
| 3.2 电机驱动模块 | 第25-26页 |
| 3.3 传感器模块 | 第26页 |
| 3.4 人机交互模块 | 第26页 |
| 3.5 电源模块 | 第26页 |
| 3.6 木材检测模块 | 第26-27页 |
| 3.7 防护装置 | 第27-28页 |
| 3.8 硬件接线 | 第28-30页 |
| 3.9 本章小结 | 第30-31页 |
| 第4章 攀爬机器人运动控制算法研究 | 第31-49页 |
| 4.1 垂直关节同步控制 | 第31-41页 |
| 4.1.1 运动学建模与分析 | 第31-36页 |
| 4.1.2 垂直关节PID同步控制 | 第36-37页 |
| 4.1.3 垂直关节神经网络PID同步控制 | 第37-41页 |
| 4.2 旋转关节角度控制 | 第41-44页 |
| 4.2.1 模糊化及隶属度函数 | 第42页 |
| 4.2.2 建立模糊控制规则 | 第42-43页 |
| 4.2.3 模糊控制查询表 | 第43-44页 |
| 4.3 水平关节力控制 | 第44-48页 |
| 4.3.1 接触检测 | 第44-45页 |
| 4.3.2 力PID控制算法 | 第45页 |
| 4.3.3 力模糊PID控制算法 | 第45-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 攀爬机器人运动控制系统的软件设计与实现 | 第49-61页 |
| 5.1 上位机控制系统的设计 | 第49-54页 |
| 5.1.1 系统操作界面 | 第50-51页 |
| 5.1.2 通信区 | 第51-52页 |
| 5.1.3 状态区 | 第52页 |
| 5.1.4 单体控制区 | 第52-53页 |
| 5.1.5 双体控制区 | 第53页 |
| 5.1.6 整体控制区 | 第53-54页 |
| 5.2 攀爬机器人底层程序设计 | 第54-59页 |
| 5.2.1 主程序及子程序的设计与调用 | 第55-58页 |
| 5.2.2 攀爬机器人运动控制策略实现 | 第58-59页 |
| 5.3 本章小结 | 第59-61页 |
| 第6章 攀爬机器人的攀爬、检测实验 | 第61-67页 |
| 6.1 上位机与下位机之间的通信连接 | 第61页 |
| 6.2 攀爬试验 | 第61-62页 |
| 6.3 运动控制算法试验效果 | 第62-65页 |
| 6.4 本章小结 | 第65-67页 |
| 第7章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 7.1 研究总结 | 第67-68页 |
| 7.2 研究展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73-75页 |
| 攻读硕士学位期间论文发表及科研情况 | 第75-76页 |
